25B无人直升机调试（Tuning）

要知道的直升机原理
首先要掌握的5个飞行模式： 本文首先调试自稳模式
Stabilize 自稳模式
Alt Hold 定高模式
Loiter (& OF_loiter) 悬停模式
RTL (Return-to-Launch) 返航模式
Auto 自动模式

Acro 特技模式
Sport 运动模式
Drift 漂移模式
Guided 导引模式
Circle 绕圈模式
Position 定点模式
Land 着陆模式
Follow Me 跟随模式
Simple and Super Simple 简单（超简）模式

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从零开始你的无人直升机：

1.安装mission planner地面站
2.下载、编译、烧写Ardupilot源码 （一）（二），pixhawk飞控出到2代了，用源码编译上传时别传错版本，或者直接下载固件（用AC3.6.4 AP3.9.4，AC3.67 AP3.9.7，AC3.6.6 别的版本heli setup page是灰的）
3.确定使用的硬件，雷迅m8n GPS+罗盘模块，XBee电台，microhard PICO900(P900)电台，FUTABA CGY750陀螺仪，无线电遥控，减震器等等，并正确连线
4. 校准硬件
5. 调参
6. 日志分析（官方教程）
7. 自动调参

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25B直升机参数
机体参数

长/宽/高（mm）1778/508/711
主旋翼直径：2146mm
尾旋翼长：403mm
净重：16.12kg
引擎参数
引擎模式：日本ZENOAH风冷双缸水平对置发动机
排气量：80cc
输出功率：7匹
启动方式：外置电启动器
使用燃料：汽油+润滑油混合
性能参数

续航时间：50-55分钟
最大燃料容量：3.84升（可随载荷情况自行改装）
最大有效载荷：11.5kg（满3.84L油料情况下）
飞行速度：0~80km/h
飞行高度：2400m（注意法定限高）

航模直升机按尺寸分级
450级最受欢迎，抗风性和价格都是最合适的，机长65cm，旋翼直径70cm。
700级是竞技机，机长140cm，旋翼直径150cm。

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• Ardupilot从3.4开始参数名和代码规模发生了改变，旧版本调试文档
• 如果使用者要设置传统直升机的参数，请务必使用gcs中的全部参数表，不要使用为多旋翼准备的基本、扩展、高级调优界面， 这些界面会对直升机设置进行不必要的更改
• 改完记得保存

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调试顺序：
调试之前确定你的斜盘是水平的

• 设置默认值（官网Tuning中已给出，或者看本文表格）
• 调尾舵，将直升机悬停在离地面不超过0.25米的高度，将ATC_RAT_YAW_VFF设置成0.05，尾部不能稳定保持增大ATC_RAT_YAW_P(不建议高于0.38)，发生快速振动时减小ATC_ANG_YAW_P(不建议低于3.5)
• 调ATC_RAT_RLL/PIT_VFF（初值一般设0.15）和 ATC_ACCEL_P/R_MAX（根据直升机大小调）800-900级机器通常在36000-52000范围内；较小的450-500级机器通常在90000-110000范围内。stability模式悬停,比较日志中P.des与P（期望与实际值），R.des与R两对信号，如果实际速率大于期望速率ÿ