虚拟机VMware 安装Ubuntu20.04+Apollo6.0

前言

      最近想学习 Apollo 自动驾驶仿真平台系统，在Windows电脑上安装了VMware虚拟机，然后在Ubuntu官网 下载了最新版本的20.04系统，由于小白刚开始接触linux，网上看了很多教程，大多都是一知半解，因此抛了不少坑！

为了方便后期在遇到类似问题，所以记录下完整的安装过程。

网上有很多VMware安装虚拟机的教程，此处略去安装Ubuntu20.04的过程，直接从安装docker开始！

一. 更新国内源

VMware安装好Ubuntu20.04系统后，第一件事情就是更新源。

1.打开终端，执行以下命令：

sudo nano /etc/apt/sources.list

根据提示输入密码，按回车后，会出现以下对话框：（图中是已经更改过的aliyun源）

 

2. 先把对话框中原有的内容注释掉！！语句前加 # 即可。然后复制以下文档中任意一个源（网上的资源很多，也可以自己搜索），粘贴到上边打开的对话框中：

#aliyun源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

#中科大源
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

#网易源
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

#清华源
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

3. 执行以下操作，完成保存：

Ctrl+o → 回车 → Ctrl+x。

4.更新源，分别执行以下两步：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

至此，源得更新完成。

二. Docker 安装

1. 安装HTTPS支持包：

sudo apt-get -y install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common

2.添加软件源的GPG密钥（任意添加一个即可）：

中科大：

curl -fsSL https://mirrors.ustc.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

清华：

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

阿里云：

curl -fsSL http://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

3. 向 source.list 中添加Docker软件源：

中科大源：（终端输入）

sudo add-apt-repository \
    "deb [arch=amd64] https://mirrors.ustc.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu \
    $(lsb_release -cs) \
    stable"

阿里源：（终端输入）

sudo add-apt-repository \
    "deb [arch=amd64] http://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu \
    $(lsb_release -cs) \
    stable"

清华源：（终端输入）

sudo add-apt-repository \
   "deb [arch=amd64] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu \
   $(lsb_release -cs) \
   stable"

4. 更新索引包：

sudo apt-get update

5.安装最新版本的Docker：

sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

6.安装完成后，启动服务：

sudo service docker start

7.添加权限：

sudo groupadd docker  #添加docker用户组

sudo gpasswd -a $USER docker  #将登陆用户加入到docker用户组中

newgrp docker  #更新用户组

8.可以检查下版本：

docker version

三. 安装Apollo

1. 下载源码：

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

下载完成后，在根目录Home下，就会有apollo这个文件夹。

2.启动docker：

cd apollo/docker/scripts
bash dev_start.sh -g cn

执行完上边的步骤后，会有一个比较长的等待时间~

成功结束后会显示：

[ OK ] Congratulations! You have successfully finished setting up Apollo Dev Environment.
[ OK ] To login into the newly created apollo_dev_jasonLi container, please run the following command:
[ OK ]   bash docker/scripts/dev_into.sh
[ OK ] Enjoy!

3. 编译：

cd apollo/docker/scripts
bash dev_into.sh 

此时，因为是在虚拟机上，没有GPU，所以用CPU编译。

bash apollo.sh build_cpu

编译完成后会提示：

三. 启动DreamView

 直接在当前的docker中输入以下命令：

bash scripts/bootstrap.sh

如果成功打开，如下：

此时，右键选择 http://localhost:8888，打开链接即可启动DreamView。

如果报错：

Failed to start Dreamview. Please check /apollo/data/log or /apollo/data/core for more information

解决办法就是关闭，重新打开即可：

bash scripts/bootstrap.sh stop
bash scripts/bootstrap.sh

 

四. 播放record数据 

1. 先下载record数据包：

注意！这个数据包要下载到apollo这个根目录下！

cd apollo
在apollo文件夹中打开终端，输入：

wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record

2. 使用cyber RT运行播放数据：

在docker的终端下执行！

cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop  #–loop 用于设置循环回放模式

 执行结果：