前言
最近想学习 Apollo 自动驾驶仿真平台系统,在Windows电脑上安装了VMware虚拟机,然后在Ubuntu官网 下载了最新版本的20.04系统,由于小白刚开始接触linux,网上看了很多教程,大多都是一知半解,因此抛了不少坑!
为了方便后期在遇到类似问题,所以记录下完整的安装过程。
网上有很多VMware安装虚拟机的教程,此处略去安装Ubuntu20.04的过程,直接从安装docker开始!
一. 更新国内源
VMware安装好Ubuntu20.04系统后,第一件事情就是更新源。
1.打开终端,执行以下命令:
sudo nano /etc/apt/sources.list
根据提示输入密码,按回车后,会出现以下对话框:(图中是已经更改过的aliyun源)
2. 先把对话框中原有的内容注释掉!!语句前加 # 即可。然后复制以下文档中任意一个源(网上的资源很多,也可以自己搜索),粘贴到上边打开的对话框中:
#aliyun源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
#中科大源
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
#网易源
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
#清华源
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
3. 执行以下操作,完成保存:
Ctrl+o → 回车 → Ctrl+x。
4.更新源,分别执行以下两步:
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
至此,源得更新完成。
二. Docker 安装
1. 安装HTTPS支持包:
sudo apt-get -y install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common
2.添加软件源的GPG密钥(任意添加一个即可):
中科大:
curl -fsSL https://mirrors.ustc.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
清华:
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
阿里云:
curl -fsSL http://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
3. 向 source.list 中添加Docker软件源:
中科大源:(终端输入)
sudo add-apt-repository \
"deb [arch=amd64] https://mirrors.ustc.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu \
$(lsb_release -cs) \
stable"
阿里源:(终端输入)
sudo add-apt-repository \
"deb [arch=amd64] http://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu \
$(lsb_release -cs) \
stable"
清华源:(终端输入)
sudo add-apt-repository \
"deb [arch=amd64] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu \
$(lsb_release -cs) \
stable"
4. 更新索引包:
sudo apt-get update
5.安装最新版本的Docker:
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io
6.安装完成后,启动服务:
sudo service docker start
7.添加权限:
sudo groupadd docker #添加docker用户组
sudo gpasswd -a $USER docker #将登陆用户加入到docker用户组中
newgrp docker #更新用户组
8.可以检查下版本:
docker version
三. 安装Apollo
1. 下载源码:
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
下载完成后,在根目录Home下,就会有apollo这个文件夹。
2.启动docker:
cd apollo/docker/scripts
bash dev_start.sh -g cn
执行完上边的步骤后,会有一个比较长的等待时间~
成功结束后会显示:
[ OK ] Congratulations! You have successfully finished setting up Apollo Dev Environment.
[ OK ] To login into the newly created apollo_dev_jasonLi container, please run the following command:
[ OK ] bash docker/scripts/dev_into.sh
[ OK ] Enjoy!
3. 编译:
cd apollo/docker/scripts
bash dev_into.sh
此时,因为是在虚拟机上,没有GPU,所以用CPU编译。
bash apollo.sh build_cpu
编译完成后会提示:
三. 启动DreamView
直接在当前的docker中输入以下命令:
bash scripts/bootstrap.sh
如果成功打开,如下:
此时,右键选择 http://localhost:8888,打开链接即可启动DreamView。
如果报错:
Failed to start Dreamview. Please check /apollo/data/log or /apollo/data/core for more information
解决办法就是关闭,重新打开即可:
bash scripts/bootstrap.sh stop
bash scripts/bootstrap.sh
四. 播放record数据
1. 先下载record数据包:
注意!这个数据包要下载到apollo这个根目录下!
cd apollo
在apollo文件夹中打开终端,输入:
wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record
2. 使用cyber RT运行播放数据:
在docker的终端下执行!
cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop #–loop 用于设置循环回放模式
执行结果: