百度apollo自动驾驶在虚拟机上编译

最新推荐文章于 2024-09-04 14:12:19 发布

sixue.cheng

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百度apollo自动驾驶在虚拟机上编译

环境准备：
1.1 ubuntu18.04 虚拟机
1.2 安装git: sudo apt-get install git
1.3 下载源代码： git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
1.4 安装docker:

  sudo apt-get update
  sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common
  curl -fsSL https://mirrors.ustc.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu/gpg |sudo apt-key add -
  sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://mirrors.ustc.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"
  sudo apt-get update
  sudo apt-get install docker-ce

拉取apollo镜像：sudo bash docker/scripts/dev_start.sh
进入apollo 容器：sudo bash docker/scripts/dev_into.sh
编译代码
4.0 CUDA升级到版本11.1，以支持NVIDIA驱动程序> = 455.32的Nvidia Ampere（30x0系列）GPU。
LibTorch（CPU和GPU版本）都相应地升至1.7.0版。
我们不希望您的当前工作受到干扰，但是为了减轻迁移的麻烦，您需要：

将主机上的NVIDIA驱动程序更新到版本> = 455.32。（网页链接）
重新启动并登录到Apollo Development容器后，提取最新代码并运行以下命令：
＃删除先前版本的Bazel输出
rm -rf /apollo/.cache/{bazel,build,repos}
＃重新配置bazelrc。
./apollo.sh config --noninteractive
配备线控系统的车辆，包括但不限于线控制动器，线控转向，油门线控和线控换挡（阿波罗目前已在林肯MKZ上进行了测试）

一台具有8核处理器和最少16GB内存的机器

强烈建议使用NVIDIA Turing GPU

Ubuntu 18.04

NVIDIA驱动程序版本455.32.00及更高版本（Web链接）

Docker-CE版本19.03及更高版本（官方文档）

NVIDIA Container Toolkit（官方文档）
4.1 清除编译： bash apollo.sh clean
4.2 全编译 bash apollo.sh build 要耐心等很久
4.3 单个模块编译：

  bash apollo.sh  build_cpu
  bash apollo.sh  build_prof
  bash apollo.sh  build_no_perception
  bash apollo.sh  build_cyber
  bash apollo.sh  build_drivers