在虚拟机上安装运行百度Apollo 6.0

在虚拟机vmware上安装运行Apollo 6.0 (无GPU)，电脑没有GPU的话，视觉方面的弄不了（车道线识别、交通信号灯识别）

主要是参考官网的教程， 但是我自己目前是在vmware上跑而且GPU不能直连，所以安装教程里的GPU部分都跳过。

1. 先装好Ubuntu 18.04和Docker

Ubunut系统中安装Docker，因为apollo需要运行在Docker所创建的容器中。
虚拟机不支持GPU那就先别装nvidia相关的（否则出错，还需要卸载nvdia相关的）

Ubuntu下载链接

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

使用bash来装 docker（install_docker.sh脚本在setup_host文件夹下）

There is also a dedicated bash script Apollo provides to ease Docker installation, which works both for X86_64 and AArch64 platforms.

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docker/setup_host/install_docker.sh

运行保存的sh文件

chmod a+x install_docker.sh    #给install_docker.sh可执行权限
./install_docker.sh
sudo systemctl restart docker

把你的用户名加入到docker 中，这样使用docker时无需再输入sudo.
https://docs.docker.com/engine/install/linux-postinstall/

sudo groupadd docker
sudo usermod -aG docker *** (你的用户名)
Log out

2. 下载Apollo 源

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
cd apollo
git checkout master

git clone --branch v2.5.0 github.com/ApolloAuto/apollo.git #下载指定版本

3. 启动阿波罗开发容器Docker
在Apollo路径下（此时的命令窗口会显示前缀 ***@你的计算机名:~/apollo$）

bash docker/scripts/dev_start.sh  #下载Apollo依赖环境的image文件

若从国内下载image， 使用

bash docker/scripts/dev_start.sh-C  # -C表示从国内服务器下载，速度快些

（有些人可能前面无意中安装了NVIDIA相关的报错：[ERROR] Failed to start docker container “apollo_dev” based on image: apolloauto/apollo:dev-x86_64-20180906_2002。Error: Could not load UVM kernel module. Is nvidia-modprobe installed?，可以采用sudo apt purge nvidia* 卸载所有NVIDIA。然后重新bash docker/scripts/dev_start.sh）

bash docker/scripts/dev_into.sh  #进入Docker环境，这时命令窗口显示前缀的方式会发生改变： ***@in_dev_docker:/apollo$
bash apollo.sh clean #需重新编译时，才会用到该命令
./apollo.sh build #编译apollo （apollo的编译是在容器内进行的）

4. 构建Apollo

./apollo.sh clean
./apollo.sh build_opt

# This will build the full system and requires nVidia GPU with nVidia drivers
# loaded. If no GPU is availabe, please run "./apollo.sh build_opt" instead.
./apollo.sh build_opt_gpu

不是Nvidia GPU也是可以的，不建议使用 bash apollo.sh build_cpu来编译。

Note: Please run ./apollo.sh build_fe before ./apollo.sh build_opt if you made any modifications to the Dreamview frontend.

5. 启动仿真环境Dreamview

bash ./scripts/bootstrap.sh

打开浏览器 输入http://localhost:8888

选择驾驶模式和地图：From the dropdown box of Mode Setup, select “Mkz Standard Debug” mode. From the dropdown box of Map, select “Sunnyvale with Two Offices”.

• Module Controller—>打开Planning和Routing;
• Tasks—>打开SimControl
• 右上侧选择“Sunnyvale Big Loop”地图
  

重放demo记录：

# You need to download the demo record using the following commands
cd docs/demo_guide/
python3 record_helper.py demo_3.5.record

# You can now replay this demo "record" in a loop with the '-l' flag
cyber_recorder play -f demo_3.5.record -l

https://github.com/ApolloAuto/apollo/issues/6764

（这个可能遇到cyber_record 命令无法找到， 需要到apollo/cyber目录下运行 . setup.bash， 然后>>echo $PATH 路径应包含/ apollo / bazel-bin / cyber / tools / cyber_recorder / 再回到docs/demo_guide/下去） 就可以看到运行的了：

6. 结束deamview

root@in-dev-docker:/apollo# ./scripts/bootstrap.sh stop

退出docker Ctrl-D

下一次重新进入：

cd apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
./scripts/bootstrap.sh

附录：

Docker相关的命令：
$ docker container ls --all （列出所有container, 即使当前不在运行的）
$ docker ps (查看正在运行的容器)
$ exit (退出当前的docker环境)
$ docker rmi <image id> （删除某个image， 比如 docker rmi 4ab4c602aa5e）

导出镜像到本地文件 （这样你可以把下载到的image备份，而不必重新安装时，每次都要下载。）
$ docker save apolloauto/apollo > apollo.tar 

从本地文件导入文件到镜像库
$ sudo docker load --input apollo.tar 


Git相关指令：
$ git pull (更新软件)
$ git checkout (可指定版本）
$ git branch -a 查看所有的分支
$ git checkout -b *** 建立一个新的本地分支*** (比如v2.5.0)
$ git status 查看当前状态


Ubuntu 18.04 相关：
$ sudo dpkg-reconfigure tzdata (​时间同步)