Tutorial 7 Rotation Transformation

本文源自:http://ogldev.atspace.co.uk/www/tutorial07/tutorial07.html

[tor]

Rotation Transformation

Background

我们要讲的下一个变换是旋转变换，给定一个角度和点，随后使点绕着其中一个轴进行旋转。我们经常改变X、Y和Z红的其中两个，另外一个则保持不变。这样一来，点走过的路径会在三个主要的平面上：XY（绕着Z轴旋转的时候），YZ（绕着X轴旋转的时候）和XZ（绕着Y轴旋转的时候）。当然还有更复杂的旋转变换，你可以绕任意一个向量进行旋转，当然我们现在不需要了解这个。

然我们根据概述来定义问题。思考一下下面的图表：

把(x1,y1)点绕着圆圈旋转到（x2,y2）点。换句话说我们想对（x1,y1）旋转alpha2。我们先假定圆圈的半径为1。那么会有以下等式：

$$x_1 = \cos(\alpha_1)\\ y_1=\sin(\alpha_1)\\ x_2=\cos(\alpha_1+\alpha_2)\\ x_2=\sin(\alpha_1+\alpha_2)$$
我们用下面的三角函数来展开x2,y2
$$\cos(\alpha+\beta)=\cos(\alpha)\cdot \cos(\beta)-\sin(\alpha)\cdot sin(\beta)\\ \sin(\alpha+\beta)=\sin(\alpha)\cdot \cos(\beta)+\sin(\alpha)\cdot cos(\beta)$$
通过上面的三角函数可以写出：
$$x_1= \cos(a_1+a_2)=\cos(a_1)\cdot \cos(a_2)-\sin(a_1)\cdot sin(a_2)\\=x_1\cdot cos(a_2)-y_1\cdot sin(a_2)\\ y_2= \sin(a_1+a_2)=\sin(a_1)\cdot \cos(a_2)+\cos(a_1)\cdot \sin(a_2)=y_1\cdot cos(a_2)+x_1\cdot sin(a_2)$$
在上面的图表中，我们看向XY平面而Z轴直接指向着页面。如果X或者Y是四维向量的一部分，所以上面的的等式可以写成矩阵的形式（矩阵不影响Z或W）
$$\begin{bmatrix} cos\alpha &-sin\alpha&0&0 \\ sin\alpha &cos\alpha&0&0 \\ 0&0& 1&0\\ 0&0& 0&1 \end{bmatrix}\cdot \begin{bmatrix} x\\y\\z\\w \end {bmatrix} = \begin{bmatrix} x\cdot cos\alpha-y\cdot sin\alpha\\ x\cdot sin\alpha+y\cdot cos\alpha\\ z\\ 1 \end {bmatrix}$$
如果你想绕着Y和Z轴旋转，那么等式也是极其类似了但是矩阵会有轻微的变化。下面就是绕着Y轴旋转的矩阵。
$$\begin{bmatrix} cos\alpha &0&-sin\alpha&0 \\ 0&0& 1&0\\ sin\alpha&0 &cos\alpha&0 \\ 0&0& 0&1 \end{bmatrix}\cdot \begin{bmatrix} x\\y\\z\\w \end {bmatrix} = \begin{bmatrix} x\cdot cos\alpha-z\cdot sin\alpha\\ y\\ x\cdot sin\alpha+z\cdot cos\alpha\\ 1 \end {bmatrix}$$
绕着X轴旋转的等式：
$$\begin{bmatrix} 1&0& 0&0 \\ 0&cos\alpha &-sin\alpha&0 \\ 0 &sin\alpha&cos\alpha&0 \\ 0&0&0&1 \end{bmatrix}\cdot \begin{bmatrix} x\\y\\z\\w \end {bmatrix} = \begin{bmatrix} x\\y\cdot cos\alpha-z\cdot sin\alpha\\ y\cdot sin\alpha+z\cdot cos\alpha\\ 1 \end {bmatrix}$$

Source walkthru

这个教程中的代码变化及其简短。我们只改变代码中一个变换矩阵。

World.m[0][0]=cosf(Scale); World.m[0][1]=-sinf(Scale); World.m[0][2]=0.0f; World.m[0][3]=0.0f;
 World.m[1][0]=sinf(Scale); World.m[1][1]=cosf(Scale);  World.m[1][2]=0.0f; World.m[1][3]=0.0f;
 World.m[2][0]=0.0f;        World.m[2][1]=0.0f;         World.m[2][2]=1.0f; World.m[2][3]=0.0f;
 World.m[3][0]=0.0f;        World.m[3][1]=0.0f;         World.m[3][2]=0.0f; World.m[3][3]=1.0f;

当绕着Z轴旋转的时候，你也可以尝试其他的旋转，但是我认为没有经过从3D到2D的投影处理，旋转看起来会很无趣。我们会在后面的几个教程里面完成所有管线的变换。