采用Ubuntu 20.04 + OpenCV 3.4.12，编译ORB_SLAM3的小Tips和LoopClosing.cc.o与Optimizer.cc.o报错的解决方案

此文档为编译ORB_SLAM3时的参考内容，因每个人电脑环境不完全相同，故请根据自己实际情况判断

一、环境

Ubuntu 20.04，OpenCV 3.4.12 ，eigen 3.3.8

二、一些你可能需要和注意的小Tips

在编译OpenCV 3.4.12时，有几个和往常（基于Ubuntu 16.04/18.04 + opencv 3.2/较旧版本的3.4.x）不同的小细节：

1.可能需要在Cmake-gui里勾选 WITH_GTK_2_X

之前未勾选，在编译SLAM时有相关报错，具体报错已无法呈现，印象中会有类似“Not Found GTK_2.X”的错误（没错，报的是GTK_2.X，不是gui界面里的GTK_2_X）。查阅各种资料无果，突然在gui界面里看到了一个类似选项，默认未打勾，勾选后重新编译问题解决

2.可能并不需要安装第三方的opencv_contrib

之前在Ubuntu16.04 + opencv3.2 环境中编译SLAM3，是需要安装opencv_contrib的 ，否则虽然可以通过opencv的编译，但在SLAM3路径中./build.sh是不能通过编译的，会提示缺少很多包（甚至需要再去装一下Boost库才行）。
但在Ubuntu 20.04 + opencv 3.4.12中，添加了opencv_contrib/modules 额外包后，反而无法正常编译 opencv 3.4.12。gui界面报错内容大致为：检测到opencv 3.4.12 已包含包XX，与opencv_contrib冲突。解决方法也很简单了，移除添加的opencv_contrib/modules 路径即可（默认路径就是空的，所以如果是第一次安装，不填即可）
许多教程会强调在安装opencv时，请顺手安装opencv_contrib，这点在老版本上非常有必要，但在opencv 3.4.12 中可能会适得其反，应该是随着opencv 3.4.x的不断更新，已经将之前的第三方包纳入了opencv的大包中，所以无需重新安装了。
但如果你和我采用了相同环境，不安装opencv_contrib会出现问题，那还是请你乖乖再装一次opencv_contrib吧。不过这个过程应该会有一堆坑（我开始时是继续用的opencv 3.2 ，因为这是ORB_SLAM3项目所用的版本，但在安装opencv_contrib时，一会是这个包不能下载，一会是那个目录不可重复build，总之就是一堆大坑……）

3.LoopClosing.cc.o和Optimizer.cc.o报错的解决方案

参考的报错代码如下（仅为示例，具体报错内容可能略有区别）：

CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/LoopClosing.cc.o’ failed
make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/LoopClosing.cc.o] Error 1

CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/Optimizer.cc.o’ failed
make[1]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/Optimizer.cc.o] Error 2

解决方法：
你需要先往前看看报错内容，应该会有红字error出现，部分报错内容如下：
static assertion failed: std::map must have the same value_type as its allocator
指向的是一个叫LoopClosing.h的文件，对这个文件进行如下修改，就可以解决LoopClosing.cc.o报错了。

在47行找到public:，
修改
const KeyFrame*
为
KeyFrame *const

public:

    typedef pair<set<KeyFrame*>,int> ConsistentGroup;    
    typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
        //Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;这一行是未修改的代码，下方是修改后的
        Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame *const , g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

修改后就可以正常编译了，bug解决。
似乎Optimizer.cc依赖LoopClosing.cc的正常运行，在修复了LoopClosing.h文件后，两者都可以通过编译了，SLAM3编译成功。

总结

很感谢ORB_SLAM3项目的开源，虽然配置环境的过程有无数的大坑，但成功后还是有点小开心的。希望这篇博客可以帮助到需要编译ORB_SLAM3的同学，尤其是使用Ubuntu 20.04的同学，少走一点弯路。