笛卡尔坐标系的旋转矩阵在OpenGL坐标系的应用

当利用笛卡尔坐标系下的旋转矩阵对opengl坐标进行旋转时

需要注意opengl的坐标系与笛卡尔坐标系的区别

在opengl里的点需要经过矩阵

[0  0  1]

[0  1  0]

[1  0  0]

的变换，才是标准的笛卡尔坐标;

即在笛卡尔中的（a,b,c）对应opengl的（c,b,a);

 

 

 

 

若要在opengl对一个点进行旋转

例如，opengl中一个点A（ex,ey,ez），要绕y轴旋转某个角度 Angle

而绕y轴旋转的笛卡尔旋转矩阵为

 

把点A映射到笛卡尔坐标系中A'(ez,ex,ey);

再与旋转矩阵相乘

exr=ex*sin(Angle)+ez*cos(Angle);//乘以y轴旋转矩阵
 ezr=ex*cos(Angle)-ez*sin(Angle);
 eyr=ey;
得到的B'(ez,ex,ey);

再映射回opengl坐标系，

得到B(ex,ey,ez);