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本文介绍了右手笛卡尔坐标系中，x-、y-、z-轴的旋转——roll、pitch和yaw。roll对应翻滚角ϕ，绕x轴逆时针旋转；pitch为俯仰角θ，绕y轴逆时针旋转；yaw表示侧航角ψ，绕z轴逆时针旋转。详细讨论了Rx、Ry、Rz旋转矩阵及其右手螺旋法则。
关于如上右手笛卡尔坐标系的 x-、y- 和 z- 轴的旋转分别叫做 roll、pitch 和 yaw 旋转:
roll：翻滚角ϕ
pitch：俯仰角θ
yaw：侧航角ψ
绕 x-轴的主动旋转定义为：
Rx(θx)，这里的 θx 是 roll 角，和右手螺旋的方向相同 (在 yz 平面逆时针)。
绕 y-轴的主动旋转定义为：
Ry(θy)，这里的 θy 是 pitch 角，和右手螺旋的方向相同 (在 zx 平面逆时针)。
绕 z-轴的主动旋转定义为：
Rz(θz)，这里的 θz 是 yaw 角，和右手螺旋的方向相同 (在 xy 平面逆时针)。
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