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SBL
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_IRONMAN_
有些人天生就是不一样的,即使在它们最穷困潦倒的时候,灵魂和品性依旧高贵。生活的不公和生活的艰辛从未成为他们作贱自己的理由。
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短基线(SBL)差分定位原理及仿真分析
采用差分定位方式的短基线仅需要4个水听器即可实现定位,同时还不需要同步时钟,简化了系统设计,这是它的优点;但是,它的缺点也是显而易见的,其定位精度很低,且存在定位误差极大的“死点”。本文笔者将详细的分析利用四个水听器实现差分定位的原理及其误差分析。定位原理 首先我们假设水听器阵阵形为长方形,阵中心为坐标原点,四个水听器及信标的分布如图1所示。我们列出关于斜距r1、r2、r3、r4的方程,有:...原创 2021-04-09 17:37:27 · 4246 阅读 · 2 评论 -
水下机器人二维变速圆周运动的SBL定位EKF滤波仿真分析
水下机器人在水下想要获得定位信息目前主要是基于声学方式的长基线(LBL)、短基线(SBL)、超短基线(USBL)获得局部定位数据,还有通过地磁场或者重力场匹配导航的方式,这类方式目前仅限于军事领域。当然还有最近热门的水下SLAM定位导航的方式,需要借助图像声呐或者光学摄像头获取周围环境的特征进行同时建图与导航,这种方式不需要借助外部的信息即可实现定位,是目前的研究热点,但此类方式需要进行大量的计算,同时要求周围的水域有明显的特征(也称为landmark)才能获取更加准确的定位结果,技术难度较...原创 2020-11-18 16:59:46 · 2311 阅读 · 4 评论 -
短基线(SBL)定位原理及误差模型分析
原创 2019-09-24 11:03:36 · 3862 阅读 · 3 评论