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_IRONMAN_
有些人天生就是不一样的,即使在它们最穷困潦倒的时候,灵魂和品性依旧高贵。生活的不公和生活的艰辛从未成为他们作贱自己的理由。
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均值漂移(mean shift )聚类算法Matlab实现详解
Meanshift算法是基于核密度估计的爬山算法,可用于聚类、图像分割、跟踪等,其在声呐图像数据处理也有广泛的应用,笔者在网上找了一遍也没有找到关于Meanshift的matlab实现代码,找到的都是关于它的文字描述,无奈笔者只能根据网上找到的文字描述自己动手编写相关的matlab代码,现分享给大家。1、均值漂移的基本形式对于N维空间中给定的点集,则对于空间中的任意点与点集中距离小于r的点的meanshift向量为:, 而漂移的过程,就是通过计算偏移量,然后不...原创 2021-12-03 11:56:57 · 6896 阅读 · 11 评论 -
多波束成像声呐基本原理及仿真分析
多波束成像声呐是一种使用声学手段对水下的环境进行探测的设备,使用它可以得到远距离的水下环境成像结果。其利用了数字波束形成技术在一定空间范围上形成了数以百计的极窄单波束同时接收来自不同方向的反射射声波最终得到了一张二维的声学图像,每个单波束的成像结果相当于是对当前空间的一个切面的成像结果。成像的基本原理对于单个波束而言,它的成像原理如图1所示: ...原创 2021-11-05 20:45:09 · 15624 阅读 · 29 评论 -
利用多个深度计解算水下机器人姿态的方法原理分析与仿真
姿态仪作为水下机器人系统中一个重要传感器,它的重要性不言而喻,它是水下机器人实现自稳控制的关键传感器。目前在低成本的水下机器人系统中常常采用低成本的mems姿态仪,它主要是通过融合加速度计、角速度计和磁力计来实现对三维空间的姿态信息测量。它的优点是体积小、低成本,但是当水下机器人进行高速机动时,其自身的加速度变化非常大,导致mems姿态仪的姿态输出不稳定和真值相差较大。为了解决这个问题,本文提出了一种利用多个深度计来测量机器人的横滚角和俯仰角的方法,该方法可以不受机器人机动的影响,从而实现稳定...原创 2021-02-15 23:21:16 · 2590 阅读 · 5 评论 -
水下机器人二维变速圆周运动的SBL定位EKF滤波仿真分析
水下机器人在水下想要获得定位信息目前主要是基于声学方式的长基线(LBL)、短基线(SBL)、超短基线(USBL)获得局部定位数据,还有通过地磁场或者重力场匹配导航的方式,这类方式目前仅限于军事领域。当然还有最近热门的水下SLAM定位导航的方式,需要借助图像声呐或者光学摄像头获取周围环境的特征进行同时建图与导航,这种方式不需要借助外部的信息即可实现定位,是目前的研究热点,但此类方式需要进行大量的计算,同时要求周围的水域有明显的特征(也称为landmark)才能获取更加准确的定位结果,技术难度较...原创 2020-11-18 16:59:46 · 2306 阅读 · 4 评论 -
空间二次曲面数据拟合算法推导及仿真分析
在上一篇的博客球面数据拟合算法简介中,笔者详细介绍了关于空间球面数据拟合的算法公式推导并给出了相应的Matlab代码及其仿真分析。本次笔者将上面这一情况进行更一般的推广,即取消了球面数据这一限制,数据可以是椭球面形式的,也就是说是任意的空间二次曲面形式的,可见球面的数据是它的一个特例。原创 2017-03-02 09:29:22 · 26336 阅读 · 23 评论 -
几种常用的经典频谱估计方法原理介绍及Matlab算法实现
在信号的谱分析中,由于经典的谱分析方法物理意义比较明确,能够处理的信号信噪比可以很低(相对于现代的谱估计来说),而且处理算法简单稳定;因此在大多数的情况下都是使用经典的谱分析方法对信号进行谱分析原创 2017-01-27 18:25:55 · 55782 阅读 · 12 评论 -
非平稳信号的频谱分析方法---(短时傅立叶变换)
非平稳信号又称时变信号。对这一类信号,其一阶、二阶统计量和功率谱的估计显然不能简单的使用平稳信号的估计方法,必须考虑它们的时变因素。原创 2017-01-29 20:17:47 · 18453 阅读 · 1 评论 -
CCS与Matlab数据交换详解
在进行DSP算法设计时,我们通常会在Matlab上验证一下算法是否正确,然后再把算法移植到DSP当中,然而在移植的过程中会不可避免的出现各种问题,这时就需要将DSP内存中的数据导出来传到Matlab中进行分析处理,同时我们也需要从Matlab传递一些数据到DSP当中,比如我们想生成某种比较复杂的数据(例如各种类型的噪声),如果用C语言来写的话将会非常的麻烦,而这些用matlab能够亲而易举的完成,这时我们只需要将matlab生成的数据导入到DSP中就可以了,今天笔者就来向大家来分享一下实现CCS与Matla原创 2017-03-09 13:13:48 · 17357 阅读 · 12 评论 -
浅谈水下声速剖面及声线追踪算法
在水下定位和探测中,声线(即声波的主轴传播方向)往往不是由发射端沿直线传播至接收端,而是沿着曲线传播至接收端,出现这一现象的原因是由于有声速剖面的存在。当声速剖面理想时,即水中每点处的声速是不变的,这时声波是沿着直线由一点传播至另一点;当声波穿越两层不同声速的水层时,声波就会发生折射现象,这和光的折射现象是一致的,具体来讲,设声波的入射角为A1,入射层声速为C1;折射角为A2,折射层声速为...原创 2018-06-13 15:32:25 · 18927 阅读 · 52 评论