水下机器人
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_IRONMAN_
有些人天生就是不一样的,即使在它们最穷困潦倒的时候,灵魂和品性依旧高贵。生活的不公和生活的艰辛从未成为他们作贱自己的理由。
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短基线(SBL)差分定位原理及仿真分析
采用差分定位方式的短基线仅需要4个水听器即可实现定位,同时还不需要同步时钟,简化了系统设计,这是它的优点;但是,它的缺点也是显而易见的,其定位精度很低,且存在定位误差极大的“死点”。本文笔者将详细的分析利用四个水听器实现差分定位的原理及其误差分析。定位原理 首先我们假设水听器阵阵形为长方形,阵中心为坐标原点,四个水听器及信标的分布如图1所示。我们列出关于斜距r1、r2、r3、r4的方程,有:...原创 2021-04-09 17:37:27 · 4209 阅读 · 2 评论 -
利用多个深度计解算水下机器人姿态的方法原理分析与仿真
姿态仪作为水下机器人系统中一个重要传感器,它的重要性不言而喻,它是水下机器人实现自稳控制的关键传感器。目前在低成本的水下机器人系统中常常采用低成本的mems姿态仪,它主要是通过融合加速度计、角速度计和磁力计来实现对三维空间的姿态信息测量。它的优点是体积小、低成本,但是当水下机器人进行高速机动时,其自身的加速度变化非常大,导致mems姿态仪的姿态输出不稳定和真值相差较大。为了解决这个问题,本文提出了一种利用多个深度计来测量机器人的横滚角和俯仰角的方法,该方法可以不受机器人机动的影响,从而实现稳定...原创 2021-02-15 23:21:16 · 2590 阅读 · 5 评论 -
SLAM算法中的地图构建问题
早期的SLAM假设真实的世界可以被理所应当的建模成一个由简单离散的路标构成的集合,这些路标通过一些几何特征,例如点、线或者圆圈来表示。在更加复杂且没有结构的环境里,室外的,地下的,海里的,这一假设通常不能够成立。...原创 2021-01-06 15:00:21 · 2187 阅读 · 0 评论 -
SLAM算法中的数据关联问题
数据关联一直是SLAM实际应用中一个非常重要的问题。原创 2021-01-05 13:06:33 · 2906 阅读 · 3 评论 -
SLAM算法的计算效率及其高效算法
同步定位与构图是一个移动机器人建立环境地图的同时利用建立的地图来计算自己位置的过程。原创 2021-01-04 20:05:59 · 2240 阅读 · 0 评论 -
SLAM问题的解决方案
概率SLAM问题的解决方案是设计找到一个合适的对观察模型(2)和运动模型(3)的陈述,使得能够高效连续的计算式(4)和(5)的先验和后验概率分布。到目前为止,最常见的表述是在状态空间模型中的一种形式,其带有加性高斯噪声,进而导致了采用扩展卡尔曼滤波器(EKF)来解决SLAM问题。另外一种重要的表述是将(3)中的机器人运动模型的描述成一系列样本点,这些样本点更具有更一般性,是非高斯概率分布。这导致了使用Rao-Blackwellized粒子滤波器,或者叫FastSLAM算法,来解决SLAM问题...原创 2021-01-02 20:02:38 · 1638 阅读 · 0 评论 -
SLAM问题的形式和结构
SLAM是移动机器人建立环境的地图同时演绎出自己位置的过程。在SLAM中,平台的轨迹和所有地标的位置都是在线估计的,不需要任何位置的先验知识。准备工作 考虑移动机器人运动经过一个环境使用安装在机器人上面传感器对大量未知的路标进行相对观测,如图1所示。在时刻k,定义如下变量::描述机器人位置和姿态的状态向量。:控制向量,被用于在k-1时刻驱动机器人到k时刻的状态向量:描述第i个路标位置的向量,它们的真实位置假定为静止的。:在k时刻机器人观测到的第i个路标...原创 2021-01-01 17:15:48 · 656 阅读 · 0 评论 -
SLAM的起源及发展现状
SLAM的英文全称为Simultaneous Localization and Mapping,中文意思是同步定位与构图。主要是由Hugh Durrant-Whyte和Tim Bailey这两位大神教授完成的杰作。SLAM问题回答了对于一个被放置在未知位置的未知环境中的移动机器人来递增的构建周围环境的连续性地图并同时估计自身在地图中的位置是否为可行的。SLAM问题的解决方案被视为移动机器人领域的“圣杯”,因为它实现了机器人真正意义上的自主性。 在过去的十年里,SLAM问题...原创 2020-12-31 22:08:56 · 7642 阅读 · 1 评论 -
水下机器人二维变速圆周运动的SBL定位EKF滤波仿真分析
水下机器人在水下想要获得定位信息目前主要是基于声学方式的长基线(LBL)、短基线(SBL)、超短基线(USBL)获得局部定位数据,还有通过地磁场或者重力场匹配导航的方式,这类方式目前仅限于军事领域。当然还有最近热门的水下SLAM定位导航的方式,需要借助图像声呐或者光学摄像头获取周围环境的特征进行同时建图与导航,这种方式不需要借助外部的信息即可实现定位,是目前的研究热点,但此类方式需要进行大量的计算,同时要求周围的水域有明显的特征(也称为landmark)才能获取更加准确的定位结果,技术难度较...原创 2020-11-18 16:59:46 · 2306 阅读 · 4 评论 -
DVL声学多普勒速度仪技术剖析(理论仿真篇)
声学多普勒速度仪(DVL)是一种测量相对于水底速度的声纳设备。早年DVL一开始被设计主要是用于船舶的定位导航中,但是近年来随着水下机器人领域,尤其是民用领域的兴起(据有关机构测算这一市场规模已达100亿美元),DVL的作用显得愈发重要,因为水下机器人想要在水下实现自主导航有三样东西必不可少,一个是姿态测量单元,一个是速度测量单元,一个是位置测量单元。姿态测量单元通常是通过MEMS惯导元件...原创 2018-09-18 21:13:26 · 23964 阅读 · 10 评论