条件概率贝叶斯理论
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_IRONMAN_
有些人天生就是不一样的,即使在它们最穷困潦倒的时候,灵魂和品性依旧高贵。生活的不公和生活的艰辛从未成为他们作贱自己的理由。
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SLAM问题的形式和结构
SLAM是移动机器人建立环境的地图同时演绎出自己位置的过程。在SLAM中,平台的轨迹和所有地标的位置都是在线估计的,不需要任何位置的先验知识。 准备工作 考虑移动机器人运动经过一个环境使用安装在机器人上面传感器对大量未知的路标进行相对观测,如图1所示。在时刻k,定义如下变量: :描述机器人位置和姿态的状态向量。 :控制向量,被用于在k-1时刻驱动机器人到k时刻的状态向量 :描述第i个路标位置的向量,它们的真实位置假定为静止的。 :在k时刻机器人观测到的第i个路标...原创 2021-01-01 17:15:48 · 687 阅读 · 0 评论 -
一种修正观测分布的迭代算法
在上一篇博客《图像恢复迭代算法的加速》中,提到了R-L迭代算法,此算法的核心思想源自条件概率贝叶斯理论,此文对该理论进行了详细的推导,并给出了严格的证明。原创 2017-08-18 13:02:58 · 990 阅读 · 0 评论