详述摄影测量和机器视觉下共线方程的区别

1.1   摄影测量中的共线方程

摄影测量学中常见的共线方程是：

               （1.1 1）

其中 是像点坐标， 是像点主点坐标， 是相机焦距， 是物方点坐标， 是摄像机的外参。

组成误差方程式的矩阵形式为：

                        (1.1 2)

其中，          

在公式（1.1.1）中可变形为：

                      （1.1 3）

求解其中的B：

   以及        （1.1 4）

采用以X轴为主轴，即依次绕X轴、旋转后的Y轴、旋转后的Z轴旋转Rx、Ry、Rz的旋转方式。此时旋转矩阵的转置可表示为：

  （1.1 5）

从而可以得到：

	（1）
	（2）
	（3）

                                                               （1.1 6）

求解其中的C：

C中对应的量等于B中对摄站点的参数的相反数。

求解其中的L：

                    (1.1 7)

1.2  机器视觉中的共线方程

机器视觉中常见的共线方程是根据摄像机透视投影模型得到的共线方程式：

               （1.2 1）

其中，u、v是以像素为单位的图像坐标值，（ ， ）称为图像的主点坐标； 和 分别为摄像机横纵向焦距， 、 ， 和 分别为像素的横纵长度； 是摄像机的外参。

组成误差方程可得到：

                         （1.2 2）

其中，              （1.2 3）

将公式（1.2.1）变形可得：

             （1.2 4）

求解其中的B：

  和    （1.2 5）

采用以X轴为主轴，即依次绕X轴、旋转后的Y轴、旋转后的Z轴旋转Rx、Ry、Rz的旋转方式。此时旋转矩阵可表示为：

   （1.2 6）

从而可以得到：

	（1）
	（2）
	（3）

                                                                          （1.2 7）

求解其中的C：

           （1.2 8）

求解其中的L：

                         （1.2 9）

1.3   摄影测量和机器视觉下的共线方程的区别

摄影测量中的共线方程是根据空间一点M、该点在影像上的构象m、摄影中心S，这三点共线而得到的。从其表达式可以看出摄像机是通过先平移再旋转的方式得到的。然而在机器视觉中的共线方程是直接从摄像机的透视投影成像模型（针孔成像）得到的，实质上也是三点共线得到的。但是从其表达式可以看出摄像机是通过先旋转再平移的方式得到的。

摄影测量中常见的先平移再旋转方式：

①.平移；世界坐标系下的三维物点坐标—平移量（摄像机中心点在世界坐标系下的坐标）。

②.旋转；旋转矩阵R的转置*经过平移后的物点坐标，（旋转矩阵的角度是世界坐标系通过旋转达到与摄像机坐标系平行时转过的角度）。

机器视觉中常见的先旋转再平移方式：

①.旋转；旋转矩阵R*世界坐标系下的三维物点坐标，（旋转矩阵的角度是摄像机坐标系通过旋转达到与世界坐标系平行时转过的角度）。

②.平移；经过旋转的三维物点坐标+平移量（世界坐标系的原点在摄像机坐标系下的坐标）。