Pixhawk之UAV控制理论、ardupilot源码框架介绍

一、开篇

        “您有无人机么？

        没有。

        那赶紧去某宝买一套。”

        昨天开会开到接近下午一点钟，收获相当大，原本不太清楚的ardupilot框架现在也大致熟悉了，接下来主要就是结合源码了解其控制过程了，整体控制台过于复杂，还需要慢慢的研究。

        但是，本篇博客还是不会太涉及那么多关于源代码的东西的，特别是关于通过代码实现控制理论的（其实我现在也不太懂~~~），下面还有很多的基本知识需要阐述，在阐述以后会先给出一部分的关于代码框架的东西，不是很深入，请结合源码再看后面的东西。

        如果看到这里还对UAV、pixhawk不太了解的，请先阅读前一篇关于pixhawk的博客（地址：Pixhawk之前期准备）以及结合这个介绍的相当详细的网站：Pixhawk飞行控制器概览 。

        下面会给出几个比较重要的框架图，希望各位看客熟记！！！

三、实验平台

Software Version：ArduCopter（Ver_3.3）

Hardware Version：pixhawk

IDE：eclipse Juno （Windows）

四、基本知识介绍

        下面的5个部分您都了解么？

1）名词解释

惯性测量单元IMU(InertialMeasurementUnit)

姿态航向参考系统AHRS(Attitudeand Heading Reference System)

地磁角速度重力MARG(Magnetic,Angular Rate, and Gravity)

微机电系统MEMS(MicroElectrical Mechanical Systems)

自由度维数DOF(Dimension OfFreedom)

无人驾驶飞行器UAV(UnmannedAerial Vehicle)

扩展卡尔曼滤波EKF(ExtendedKalman Filter)

无损卡尔曼滤波UKF(UnscentedKalman Filter)

惯性导航系统INS(InertialNavigation System)

全球导航卫星系统GNSS(GlobalNavigation Satellite System)

天文导航系统CNS(CelestialNavigation System)

可垂直起降VTOL(VerticalTake-off and Landing)

2）坐标系介绍

        有两个基本坐标系：“地理”坐标系（Earth Frame）和“载体”坐标系(Body Frame)。”地理”坐标系指的就是地球上的“东北天（ENU）”坐标系，而“载体”坐标系值的就是四轴自己的坐标系。当我们在实际控制当中，我们关心的显然是载体坐标系相对于地理坐标系之间的变化，所以我们通常使用的旋转矩阵是把“地理”坐标系转到“载体”坐标系的矩阵