Pixhawk之UAV控制理论、ardupilot源码框架介绍

一、开篇

        “您有无人机么?

        没有。

        那赶紧去某宝买一套。”

        昨天开会开到接近下午一点钟,收获相当大,原本不太清楚的ardupilot框架现在也大致熟悉了,接下来主要就是结合源码了解其控制过程了,整体控制台过于复杂,还需要慢慢的研究。

        但是,本篇博客还是不会太涉及那么多关于源代码的东西的,特别是关于通过代码实现控制理论的(其实我现在也不太懂~~~),下面还有很多的基本知识需要阐述,在阐述以后会先给出一部分的关于代码框架的东西,不是很深入,请结合源码再看后面的东西。

        如果看到这里还对UAV、pixhawk不太了解的,请先阅读前一篇关于pixhawk的博客(地址:Pixhawk之前期准备)以及结合这个介绍的相当详细的网站:Pixhawk飞行控制器概览 。

        下面会给出几个比较重要的框架图,希望各位看客熟记!!!


三、实验平台

Software Version:ArduCopter(Ver_3.3)

Hardware Version:pixhawk

IDE:eclipse Juno (Windows)

四、基本知识介绍

        下面的5个部分您都了解么?

1)名词解释

惯性测量单元IMU(InertialMeasurementUnit)

姿态航向参考系统AHRS(Attitudeand Heading Reference System)

地磁角速度重力MARG(Magnetic,Angular Rate, and Gravity)

微机电系统MEMS(MicroElectrical Mechanical Systems)

自由度维数DOF(Dimension OfFreedom)

无人驾驶飞行器UAV(UnmannedAerial Vehicle)

扩展卡尔曼滤波EKF(ExtendedKalman Filter)

无损卡尔曼滤波UKF(UnscentedKalman Filter)

惯性导航系统INS(InertialNavigation System)

全球导航卫星系统GNSS(GlobalNavigation Satellite System)

天文导航系统CNS(CelestialNavigation System)

可垂直起降VTOL(VerticalTake-off and Landing)

2)坐标系介绍

        有两个基本坐标系:“地理”坐标系(Earth Frame)和“载体”坐标系(Body Frame)。”地理”坐标系指的就是地球上的“东北天(ENU)”坐标系,而“载体”坐标系值的就是四轴自己的坐标系。当我们在实际控制当中,我们关心的显然是载体坐标系相对于地理坐标系之间的变化,所以我们通常使用的旋转矩阵是把“地理”坐标系转到“载体”坐标系的矩阵

  • 44
    点赞
  • 156
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 11
    评论
鲁棒反馈线性化控制器(Robust Feedback Linearization Controller)在无人机(UAV)姿态控制中被广泛应用,它可以实现对无人机的姿态进行精确控制,并具有一定的鲁棒性能。 下面是鲁棒反馈线性化控制器在无人机姿态控制中的基本原理和步骤: 1. 系统建模:首先,需要建立无人机姿态控制的动力学模型。这可以通过欧拉角、四元数等方式来描述无人机的姿态,并根据物理原理和运动方程建立数学模型。 2. 线性化:对系统模型进行线性化处理,以便将非线性系统转化为线性系统。可以使用泰勒级数展开或其他线性化方法来获取线性化模型。 3. 反馈线性化:应用反馈线性化技术,将线性化后的模型引入到控制器设计中。反馈线性化可以通过状态反馈或输出反馈来实现,目的是使得系统输入与输出之间的关系满足线性条件。 4. 控制器设计:根据线性化后的模型设计控制器。常用的方法包括经典控制理论(如PID控制器)或现代控制理论(如状态反馈控制器、最优控制器等)。在设计控制器时,可以考虑系统的鲁棒性能,以提高控制器对参数变化、外部干扰等的抗干扰能力。 5. 参数整定:对控制器的参数进行调整和优化,以满足系统的性能要求。可以使用系统辨识方法、优化算法等进行参数整定。 6. 实施与仿真:将设计好的鲁棒反馈线性化控制器应用于无人机姿态控制中,并通过实际实验或仿真验证其控制性能和鲁棒性。 鲁棒反馈线性化控制器能够实现对无人机的姿态进行精确控制,并对系统的不确定性和干扰具有一定的鲁棒性能。这使得它在无人机姿态控制中得到广泛应用,能够提高无人机的稳定性和控制性能。
评论 11
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值