Pixhawk之姿态解算篇（4）_补充篇

一、开篇

        大家期待已久的第四篇来了，但是本篇可能比较水啊~~~见谅~~~

        首先，上一周没有什么收获，虽然看了不少的论文，但是却没有什么质的飞越~~~~

        看的论文都是关于姿态解算的，用的算法大部分也都是基于mahony算法的扩展，就当是深入理解一下姿态解算过程吧，稍微写写上周总结的一丁点的知识。

        昨天开了一整天的会议，最终决定姿态解算部分还是需要用EKF做，慢慢搞吧，但是我还是先把姿态控制部分解决了，感觉这个部分也相当重要。

三、实验平台

Software Version：PX4Firmware

Hardware Version：pixhawk

IDE：eclipse Juno （Windows）

四、基础知识

        研究多旋翼无人机前期主要需要了解其气动布局和复杂的动力学模型，然后就是姿态解算和控制器的设计。为了实现精确四旋翼飞行器的姿态估计，首先就是需要了解各传感器采集的数据和误差存在的原因，然后就是各种数学运算（都是基于一定的数学平台），比如DCM随时间的变化、四元数微分方程、四元数随时间的变化、重正交化等等。