跟踪：
跟踪过程中深度图与参考帧假设不变。当前帧的位姿由光度观测模型和edge位置观测进行对齐，利用光度误差和线的重投影误差构造最小二乘：
其中线重投影误差的不确定度为：
方程可用高斯牛顿法解算，扰动量设置为：
线方程可以用两个端点表示：
Mapping：
Mapping过程中位姿假设不变。通过代价函数优化深度：
该博客介绍了DMO算法，一种利用点线特征的单目直接视觉里程计方法。通过光度误差和线重投影误差进行跟踪，使用高斯牛顿法优化位姿。在Mapping阶段，优化深度并处理边缘匹配，通过三角化计算深度值。还涉及了EKF滤波更新深度方差和RANSAC处理不一致性误差，最终实现3D线的重建。
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