（标准库）直流无刷电机驱动（2）——霍尔传感器定时器初始化

使用通用定时器TIM4输入捕获获取hall的状态。

/* 霍尔传感器定时器 */
#define HALL_TIM           		    TIM4
#define HALL_TIM_CLK_ENABLE()  		do{RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);}while(0)

#define HALL_AFIO_ENABLE()          do{RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);\
                                       GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4, ENABLE);\
                                      }while(0)

/* 累计 TIM_Period个后产生一个更新或者中断		
	当定时器从0计数到65534，即为65535次，为一个定时周期 */
#define HALL_PERIOD_COUNT           (0xFFFF)

/* 高级控制定时器时钟源TIMxCLK = HCLK = 72MHz
	 设定定时器频率为 = TIMxCLK/HALL_PERIOD_COUNT/HALL_PRESCALER_COUNT=9.98Hz
   周期 T = 100 ms */
#define HALL_PRESCALER_COUNT        (110)													
																					
/* TIM4 通道 1 引脚 */
#define HALL_U_PIN           		  GPIO_Pin_12
#define HALL_U_GPIO_PORT     		  GPIOD
#define HALL_U_GPIO_CLK_ENABLE() 	  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE)

/* TIM4 通道 2 引脚 */
#define HALL_V_PIN           		  GPIO_Pin_13
#define HALL_V_GPIO_PORT     		  GPIOD
#define HALL_V_GPIO_CLK_ENABLE() 	  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE)

/* TIM4 通道 3 引脚 */
#define HALL_W_PIN           		  GPIO_Pin_14
#define HALL_W_GPIO_PORT     		  GPIOD
#define HALL_W_GPIO_CLK_ENABLE() 	  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE)

#define HALL_TIM_IRQn               TIM4_IRQn


#define TIM_COM_TS_ITRx             TIM_TS_ITR0    // 内部触发配置(TIM4->ITR0->TIM1)

初始化霍尔定时器输入捕获参数

  //CH1
  TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;              
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Falling;	 //下降沿捕获
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//映射到TI1上
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;	         //配置输入分频,不分频 
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;                         // 输入滤波
  TIM_ICInit(HALL_TIM, &TIM_ICInitStructure);

这个对其中一个通道作为说明：原本通道应该设为双边沿触发（霍尔其中一个引脚出现下降沿或者上升沿即触发中断），但是STM32的通用定时器TIMx,x=[2,3,4,5]不能进行双边沿触发（经过实测：双边沿触发实际为下降沿触发）！！

 对应设置的寄存器为CCER，原因是官方对CCER寄存器的位3：2保留，不能赋值0XA。

 

 解决方法可参考STM32定时器 输入捕获实现双边沿检测

                          STM32F103 设置双边沿触发输入捕获中断(TIM3 CH1)

设置霍尔传感器定时器为从定时器，触发主定时器TIMx，x=[1，8]产生PWM

TIM_SelectInputTrigger(HALL_TIM, TIM_COM_TS_ITRx);             //主从触发
TIM_SelectSlaveMode(HALL_TIM, TIM_SlaveMode_External1);        //设置HALL_TIM为从定时器

内部触发配置(TIM4->ITR0->TIM1)