hongbin_xu的博客

实验目的： 使用stm32驱动OV7725摄像头进行图像实时采集，在tft屏幕上实时显示并识别图像中的特定颜色，在颜色的周围画上框。实验现象： 我的工程代码链接： http://download.csdn.net/my程序移植自阿莫论坛某位大神的程序。 链接：http://www.amobbs.com/thread-5499408-1-1.html?_dsign=85056954实现原理：

上次我们讨论了姿态解算基础理论以及几个比较重要的公式的一些推导，如果有不熟悉的请点击这里查看。这次来介绍一些实际的姿态解算算法吧！ 一般在程序中，姿态解算的方式有两种：一种是欧拉角法，一种是四元数法。这里不介绍欧拉角法，只介绍四元数法，如有兴趣可以去查找相关资料。互补滤波算法： 顾名思义，是多组数据结合互补，并进行滤波处理稳定输出，得到姿态的算法。而我们使用的传感器就是加速度计和陀螺仪。加速度计

在前面的博文中介绍了使用互补滤波法进行姿态解算的原理以及程序，点击打开链接 。 在互补滤波法中，我们使用加速度计来补偿陀螺仪，将两者的数据融合解算出四元数下的姿态。 在梯度下降法中，依然是通过加速度计的数据来与陀螺仪的数据进行融合，而不同点是：互补滤波法中，先求出载体坐标系b下对加速度做叉积求出误差，补偿给陀螺仪以校正误差；梯度下降法中，通过加速度计的数据求出一组四元数 ，然后通过四元数的微分方