四旋翼无人机
hongbin_xu
一个苦逼的学生狗,生物特征识别与模式识别
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四旋翼姿态解算——基础理论及推导
对于每个像我一样入坑四轴飞行器不久的新手来说,最初接触也颇为头疼的东西之一就是四轴的姿态解算。由于涉及较多的数学知识,很多人也是觉得十分头疼。所以,我在这里分享一些我学习过程中的笔记和经验,以便大家学习。两个坐标系: 首先,在一个姿态航向参考系统(简称AHRS)中,我们要定义两个坐标系:导航坐标系 n 和载体坐标系 b 。导航坐标系 n 指的是以地球为参考的坐标系,定义为东北天右手直角坐标系;载体原创 2017-02-18 15:51:48 · 15454 阅读 · 15 评论 -
四旋翼姿态解算——互补滤波算法及理论推导
上次我们讨论了姿态解算基础理论以及几个比较重要的公式的一些推导,如果有不熟悉的请点击这里查看。这次来介绍一些实际的姿态解算算法吧! 一般在程序中,姿态解算的方式有两种:一种是欧拉角法,一种是四元数法。这里不介绍欧拉角法,只介绍四元数法,如有兴趣可以去查找相关资料。互补滤波算法: 顾名思义,是多组数据结合互补,并进行滤波处理稳定输出,得到姿态的算法。而我们使用的传感器就是加速度计和陀螺仪。加速度计原创 2017-02-24 17:37:11 · 26649 阅读 · 8 评论 -
四旋翼姿态解算——梯度下降法理论推导
在前面的博文中介绍了使用互补滤波法进行姿态解算的原理以及程序,点击打开链接 。 在互补滤波法中,我们使用加速度计来补偿陀螺仪,将两者的数据融合解算出四元数下的姿态。 在梯度下降法中,依然是通过加速度计的数据来与陀螺仪的数据进行融合,而不同点是:互补滤波法中,先求出载体坐标系b下对加速度做叉积求出误差,补偿给陀螺仪以校正误差;梯度下降法中,通过加速度计的数据求出一组四元数 ,然后通过四元数的微分方原创 2017-03-09 18:02:16 · 6810 阅读 · 4 评论