论文笔记：KD-Net

Escape from Cells: Deep Kd-Networks for the Recognition of 3D Point Cloud Models

1、四个问题

1. 要解决什么问题？
   • 3D点云识别任务。
2. 用了什么方法解决？
   • 参考KD树的结构，提出了一种新的树形结构的神经网络，用来处理不规则的点云数据。
3. 效果如何？
   • 在形状分类任务、形状检索任务以及形状部件分割任务中都取得了领先的效果。
4. 还存在什么问题？
   • 如果点云存在旋转，那么KD树在X/Y/Z轴方向进行切分时会得到不同的结果，影响最终的效果。
   • 每次网络做前向操作时，都需要先将输入的点云转为KD树，预处理时必须要占用一定时间。

2、论文概述

2.1、简介

• 我们都知道，由于点云是非欧式结构的数据，无法对其直接应用CNN。常用的思路是将其转换为体素网格，但是这样会带来额外的内存消耗和很大的计算量。
• 作者认为：诸如KD树、八叉树等数据结构常被用于表示不规则的数据。那么，是否能将这些数据结构扩展到深度神经网络中呢？这样的网络结构也就能够处理那些不规则结构的数据。
• 由此，作者提出了KD网络，主要是模仿卷积神经网络的思想，但是又使用KD树的结构来构建计算图。

2.2、KD-Networks

• 图1是KD-Netwoks的示意图。图中只考虑二维的情况。
• 在一个有8个点的点云上建立KD树，在每一层都从X/Y轴选择一个维度进行划分。
• 从根节点到叶节点对KD树的每个节点进行编号，根节点编号为0，往后递增。
• KD数最左边的8到15号节点实际就是原始点云，右边的0号节点可以看做输出的类别预测$v_0$。
• 从左到右，可以看做这个KD-Network的特征前向传播的方向。
• 图中的圆圈表示的是特征传播并聚合的过程，对应卷积核，其参数是可学习的。相同的颜色表示共享参数，即如果是在相同维度对点集进行划分，认为其卷积参数也应该共享。

2.2.1、输入

• 由于KD-Network每次都要从3D点云构建KD树，而KD树的节点数是$N=2^D$，因此点云的点数也必须是$2^D$。如果点云的点数不同，还需要对其做上采样或者下采样。
• 构建KD树时，我们以自顶向下的方式递归地生成每个树节点。每次都选取能最好地分割整个点集的坐标轴作为划分标准，将点集划分为两个一样大的子集，然后递归生成。
• 一个深度为$D$的平衡KD树包含有$N-1=2^D-1$个非叶节点。
• 每个非叶节点$V_i\in \mathcal{T}$都与三个划分方向$d_i$（X/Y/Z轴， d i ∈ { X , Y , Z } d_i \in \{X, Y, Z\} di​∈{X,Y,Z}）以及划分位置$t_i$有关。
• KD树上的节点还与层数 l i ∈ { 1 , … , D − 1 } l_{i} \in\{1, \ldots, D-1\} li​∈{1,…,D−1}有关，$l_i=1$是根节点，$l_i=D$是叶节点，也对应着3D点云上的点。
• 假设KD树是平衡树，那么第$i$号节点的子节点的编号分别是$c_1(i)=2i$和$c_2(i)=2i+1$。

2.2.2、KD-Networks的数据处理

• 给定一个输入的KD树$\mathcal{T}$，KD-Network会计算KD树的每个节点上的特征向量${\mathbf{v}}_i$。
• 叶节点即输入是一个$k$维向量，由输入点云的维度确定。
• 第$l(i)$层上的非叶节点$i$，其子节点$c_1(i)$和$c_2(i)$在第$l(i)+1$层，其特征向量${\mathbf{v}}_{c_1(i)}$和$${\mathbf{v}}_{c_1(i)}$$已经计算好了。那么当前节点$i$的特征向量${\mathbf{v}}_i$的计算公式如下：
  • ${\mathbf{v}}_i=\{\begin{array}{l}\varphi \left(W_{\mathrm{x}}^{l_i}\left[{\mathbf{v}}_{c_1(i)};{\mathbf{v}}_{c_2(i)}\right]+{\mathbf{b}}_{\mathrm{x}}^{l_i}\right),if{d}_i=x\\ \varphi \left(W_{\mathrm{y}}^{l_i}\left[{\mathbf{v}}_{c_1(i)};{\mathbf{v}}_{c_2(i)}\right]+{\mathbf{b}}_{\mathrm{y}}^{l_i}\right),if{d}_i=y\\ \varphi \left(W_{\mathrm{z}}^{l_i}\left[{\mathbf{v}}_{c_1(i)};{\mathbf{v}}_{c_2(i)}\right]+{\mathbf{b}}_z^{l_i}\right),if{d}_i=z\end{array}$
  • 或简写为：${\mathbf{v}}_i=\varphi \left(W_{d_i}^{l_i}\left[{\mathbf{v}}_{c_1(i)};{\mathbf{v}}_{c_2(i)}\right]+{\mathbf{b}}_{d_i}^{l_i}\right)$
  • $\varphi (\cdot )$是非线性单元（ReLU）。
  • 第$l_i$层的可学习的参数是$\left\{W_{\mathrm{x}}^{l_i},W_{\mathrm{y}}^{l_i},W_{\mathrm{z}}^{l_i},{\mathbf{b}}_{\mathrm{x}}^{l_i},{\mathbf{b}}_{\mathrm{y}}^{l_i},{\mathbf{b}}_{\mathrm{z}}^{l_i}\right\}$。
  • 根据KD树的划分方向$d_i$，选取上面三组参数中的一组进行计算。
• 每层的矩阵$W$和$b$的维度为$m^1,m^2,\dots ,m^D$。
• 第$l$层的$W_{\mathrm{x}}^l$、$W_{\mathrm{y}}^l$、$W_{\mathrm{z}}^l$维度是$m^l\times 2m^{l+1}$（因为每个非叶节点有两个子节点），而${\mathbf{b}}_{\mathrm{x}}^l$、${\mathbf{b}}_{\mathrm{y}}^l$、${\mathbf{b}}_{\mathrm{z}}^l$的维度是$m^l$。

2.2.3、分类网络结构

• 对于分类网络来说，只要让根节点输出的特征向量的维度数为类别数，即可得到分类结果。
  • ${\mathbf{v}}_0(\mathcal{T})=W^0{\mathbf{v}}_1(\mathcal{T})+{\mathbf{b}}^0$
  • $W^0$和${\mathbf{b}}^0$是最后的分类层的参数。

2.2.4、形状检索网络结构

• 与分类网络类似，但是最后的根节点输出的不是分类预测结果而是一个描述子（特征向量）。训练时加上度量学习的损失函数：histogram loss，siamese loss，triplet loss等，来约束输出的特征向量，使得同类形状的特征向量之间距离更小，不同类的特征向量之间距离更大。

2.2.5、分割网络结构

• 在部件分割任务上，KD-Network参考了卷积神经网络对结构进行了更改，也使用了编码器-解码器（encoder-decoder）的结构，并加入了跳跃连接（skip connections）。

• 上图是分割网络的示意图。
• 这里的分割网络可以看成是将两个KD树拼接在了一起，左半边与分类网络和检索网络结构一样，是encoder；右半边是decoder，也就是倒过来的KD树，将根节点的特征传播到所有的叶节点上。
• 设右半部分的KD树的根节点为${\mathbf{v}}_1$，而节点$i$上的特征向量为${\mathbf{v}}_i$。
• 特征传播时的更新公式如下：
  • $\begin{array}{rl}{\tilde{\mathbf{v}}}_{c_1(i)}& =\varphi \left(\left[{\tilde{W}}_{d_{c_1(i)}}^{l_i}{\tilde{\mathbf{v}}}_i+{\tilde{\mathbf{b}}}_{d_{c_1(i)}}^{l_i};S^{l_i}{\mathbf{v}}_{c_1(i)}+{\mathbf{t}}^{l_i}\right]\right)\\ {\tilde{\mathbf{v}}}_{c_2(i)}& =\varphi \left(\left[{\tilde{W}}_{d_{c_2(i)}}^{l_i}{\tilde{\mathbf{v}}}_i+{\tilde{\mathbf{b}}}_{d_{c_2(i)}}^{l_i};S^{l_i}{\mathbf{v}}_{c_2(i)}+{\mathbf{t}}^{l_i}\right]\right)\end{array}$
  • ${\tilde{W}}_{d_{c\ast (i)}^{l_i}}$和${\tilde{\mathbf{b}}}_{d_{c,(i)}}^{l_i}$分别是网络中的权重和偏置参数。
  • $S^{l_i}$和$t^{l_i}$分别是跳跃连接上的权重和偏置参数。
• 整个网络的结构类似U-Net，在encoder-decoder结构的基础之上加入了shortcut，避免一些信息的损失。

2.2.6、实现细节

• 预处理，所有点云都事先归一化到$[-1;1{]}^3$。

2.3、实验

3、参考资料

1. Escape from Cells: Deep Kd-Networks for the Recognition of 3D Point Cloud Models