转 根据任意运动轴（给定起点、方向）和旋转角度求解旋转矩阵

最近做的一个小项目需要根据给定的一个任意运动轴（起点（x,y,z），方向（u,v,w））以及旋转角度theta，求解绕该轴的旋转矩阵。查了很多资料但是基本都没有给实现，所以这里总结一下推导以及实现。

推导
这部分内容有很多大佬已经进行过相关的推导，不做赘述。如果感兴趣，笔者推荐两个不错的博客：

Glenn Murray’s Hom
绕任意轴旋转
代码实现
代码主要参考以上两篇博客的推导以及大佬的Java实现。
因为项目需求，只做了Javascript的实现，其他语言稍微改下语法也很好实现。

1. 右乘矩阵
在Three.js中旋转模型使用的是这个。

function getRotationMatrix(start, axis, theta) {
    // start, axis: THREE.Vector3
    // Theta: float
    var x = start.x;
    var y = start.y;
    var z = start.z;
    var uUn = axis.x;
    var vUn = axis.y;
    var wUn = axis.z;
    var l = Math.sqrt(uUn*uUn + vUn*vUn + wUn*wUn);
    // In this instance we normalize the direction vector.
    var u = uUn / l;
    var v = vUn / l;
    var w = wUn / l;
    // Set some intermediate values.
    var u2 = u * u;
    var v2 = v * v;
    var w2 = w * w;
    var cosT = Math.cos(theta);
    var oneMinusCosT = 1 - cosT;
    var sinT = Math.sin(theta);

    var rotationMatrix = new Array(16);

    rotationMatrix[0] = u2 + (v2 + w2) * cosT;
    rotationMatrix[1] = u * v * oneMinusCosT + w * sinT;
    rotationMatrix[2] = u * w * oneMinusCosT - v * sinT;
    rotationMatrix[3] = 0;

    rotationMatrix[4] = u * v * oneMinusCosT - w * sinT;
    rotationMatrix[5] = v2 + (u2 + w2) * cosT;
    rotationMatrix[6] = v * w * oneMinusCosT + u * sinT;
    rotationMatrix[7] = 0;

    rotationMatrix[8] = u * w * oneMinusCosT + v * sinT;
    rotationMatrix[9] = v * w * oneMinusCosT - u * sinT;
    rotationMatrix[10] = w2 + (u2 + v2) * cosT;
    rotationMatrix[11] = 0;

    rotationMatrix[12] = (x * (v2 + w2) - u * (y * v + z * w)) * oneMinusCosT + (y * w - z * v) * sinT;
    rotationMatrix[13] = (y * (u2 + w2) - v * (x * u + z * w)) * oneMinusCosT + (z * u - x * w) * sinT;
    rotationMatrix[14] = (z * (u2 + v2) - w * (x * u + y * v)) * oneMinusCosT + (x * v - y * u) * sinT;
    rotationMatrix[15] = 1;

    return rotationMatrix;
}
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2. 左乘矩阵
其实就是上面右乘矩阵的转置，区分左右乘主要是保证旋转方向正确。

function getRotationMatrix(start, axis, theta) {
    // start, axis: THREE.Vector3
    // Theta: float
    var x = start.x;
    var y = start.y;
    var z = start.z;
    var uUn = axis.x;
    var vUn = axis.y;
    var wUn = axis.z;
    var l = Math.sqrt(uUn*uUn + vUn*vUn + wUn*wUn);
    // In this instance we normalize the direction vector.
    var u = uUn / l;
    var v = vUn / l;
    var w = wUn / l;
    // Set some intermediate values.
    var u2 = u * u;
    var v2 = v * v;
    var w2 = w * w;
    var cosT = Math.cos(theta);
    var oneMinusCosT = 1 - cosT;
    var sinT = Math.sin(theta);

    var rotationMatrix = new Array(16);

    // Build the matrix entries element by element.
    rotationMatrix[0] = u2 + (v2 + w2) * cosT;
    rotationMatrix[1] = u * v * oneMinusCosT - w * sinT;
    rotationMatrix[2] = u * w * oneMinusCosT + v * sinT;
    rotationMatrix[3] = (x * (v2 + w2) - u * (y * v + z * w)) * oneMinusCosT + (y * w - z * v) * sinT;

    rotationMatrix[4] = u * v * oneMinusCosT + w * sinT;
    rotationMatrix[5] = v2 + (u2 + w2) * cosT;
    rotationMatrix[6] = v * w * oneMinusCosT - u * sinT;
    rotationMatrix[7] = (y * (u2 + w2) - v * (x * u + z * w)) * oneMinusCosT + (z * u - x * w) * sinT;

    rotationMatrix[8] = u * w * oneMinusCosT - v * sinT;
    rotationMatrix[9] = v * w * oneMinusCosT + u * sinT;
    rotationMatrix[10] = w2 + (u2 + v2) * cosT;
    rotationMatrix[11] = (z * (u2 + v2) - w * (x * u + y * v)) * oneMinusCosT + (x * v - y * u) * sinT;

    rotationMatrix[12] = 0;
    rotationMatrix[13] = 0;
    rotationMatrix[14] = 0;
    rotationMatrix[15] = 1;

    return rotationMatrix;
}
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