旋转矩阵

问题：将三维坐标系中的点$u(1,0,0)$旋转到$v(x,y,z)$，求旋转矩阵$R$

已知旋转轴为单位向量$u({u_x},{u_y},{u_z})$和旋转角$\theta$可以用以下公式计算旋转矩阵
https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix#Rotation_matrix_from_axis_and_angle

$$R = \begin{bmatrix} \cos \theta +u_x^2 \left(1-\cos \theta\right) & u_x u_y \left(1-\cos \theta\right) - u_z \sin \theta & u_x u_z \left(1-\cos \theta\right) + u_y \sin \theta \\ u_y u_x \left(1-\cos \theta\right) + u_z \sin \theta & \cos \theta + u_y^2\left(1-\cos \theta\right) & u_y u_z \left(1-\cos \theta\right) - u_x \sin \theta \\ u_z u_x \left(1-\cos \theta\right) - u_y \sin \theta & u_z u_y \left(1-\cos \theta\right) + u_x \sin \theta & \cos \theta + u_z^2\left(1-\cos \theta\right) \end{bmatrix}$$

$u$转到$v$的旋转轴为$u$和$v$的叉积方向

$$u\times v=\left| \begin{matrix} i & j & k \\ 1 & 0 & 0 \\ x & y & z \\ \end{matrix} \right|=-zj+yk$$
归一化后的旋转轴向量为
$(0,\frac{{ - z}}{{\sqrt {{y^2} + {z^2}} }},\frac{y}{{\sqrt {{y^2} + {z^2}} }}) = (0,\frac{{ - z}}{{\sqrt {1 - {x^2}} }},\frac{y}{{\sqrt {1 - {x^2}} }})$

而旋转角$\theta$有，

$$\cos \theta = \frac{{u \cdot v}}{{\left\| u \right\|\left\| v \right\|}} = x\\ \sin \theta = \frac{{\left\| {u \times v} \right\|}}{{\left\| u \right\|\left\| v \right\|}} = \sqrt {{y^2} + {z^2}} = \sqrt {1 - {x^2}}$$

带入以上公式，得到旋转矩阵为

$$R=\left[ {\begin{array}{*{20}{c}} x&{ - y}&z\\ y&{1 - \frac{{{y^2}}}{{1 + x}}}&{\frac{{ - yz}}{{1 + x}}}\\ z&{\frac{{ - yz}}{{1 + x}}}&{1 - \frac{{{z^2}}}{{1 + x}}} \end{array}} \right]$$

注：这里用${x^2} + {y^2} + {z^2} = 1$对上式做了简化

旋转矩阵的性质
${R^T} = {R^{ - 1}}$
即$R{R^T} = I$和${R^T}R = I$,可以推导出旋转矩阵的行向量和列向量都是单位向量
并且行向量之间相互正交，列向量也相互正交

例如
1. 列向量为单位向量

$${\left( { - y} \right)^2} + {(1 - \frac{{{y^2}}}{{1 + x}})^2} + {(\frac{{ - yz}}{{1 + x}})^2} = {y^2} + 1 - \frac{{2{y^2}}}{{{{(1 + x)}^2}}} + \frac{{{y^4}}}{{{{(1 + x)}^2}}} + \frac{{{y^2}{z^2}}}{{{{(1 + x)}^2}}}\\ = {y^2} + 1 + \frac{{{y^2}({y^2} + {z^2} - 2)}}{{{{(1 + x)}^2}}} = {y^2} + 1 + \frac{{{y^2}(1 - {x^2} - 2)}}{{{{(1 + x)}^2}}}\\ = 1$$
2. 列向量正交
第一列和第二列的内积
$$- xy + y(1 - \frac{{{y^2}}}{{1 + x}}) - \frac{{y{z^2}}}{{1 + x}} = y(1 - x) - y\frac{{{y^2} + {z^2}}}{{1 + x}} = y(1 - x) - y\frac{{1 - {x^2}}}{{1 + x}} = 0$$
第二列与第三列的内积
$$yz + (1 - \frac{{{y^2}}}{{1 + x}})\frac{{ - yz}}{{1 + x}} - \frac{{yz}}{{1 + x}}(1 - \frac{{{z^2}}}{{1 + x}}) = yz - \frac{{2yz}}{{1 + x}} + \frac{{yz({y^2} + {z^2})}}{{{{(1 + x)}^2}}}\\ = yz - \frac{{2yz}}{{1 + x}} + \frac{{yz(1 - {x^2})}}{{{{(1 + x)}^2}}} = \frac{{yz(x - 1)}}{{1 + x}} + \frac{{yz(1 - x)}}{{1 + x}} = 0$$