C++根据旋转轴和角度求旋转矩阵

这里不会讲解原理，未避免重复造轮子，给出简便方法

1，首先下载c++操作矩阵工具类Eigen，或者在这里下载。
2，下载后解压，把Eigen文件夹拷贝出来备用。
3，VS工程包含目录加上刚才文件夹的路径
4，加上头文件和命名空间

#include <Eigen/Dense>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#include <Eigen/StdVector>
using namespace Eigen;

5，根据旋转轴和角度计算旋转矩阵

Vector3d vector(x, y, z);//旋转轴
double angle;//旋转角度
AngleAxisd rotationVector(angle, vector.normalized());
Matrix3d rotationMatrix = Eigen::Matrix3d::Identity();
rotationMatrix = rotationVector.toRotationMatrix();//所求旋转矩阵