对于can通信过滤器的理解

以前没有接触过CAN通信，最近接触CAN通信，要调试F0芯片上的can通信，发送调试好了，接收总是只能接收固定id的数据，

这主要和过滤器有关，通过对过滤器的设置可以过滤特定的canid的数据，也可以接收任意canid的数据，具体设置方法如下：

  CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;
  sFilterConfig.FilterBank = 0; //过滤器0
  sFilterConfig.FilterMode =  CAN_FILTERMODE_IDLIST; //设为列表模式    
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//滤波器位宽为单个32位    
		
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;   //基本ID放入到STID中  
  sFilterConfig.FilterIdLow  = 0x0000;    		
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0;//这里设置接收任意ID的CAN数据
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow  = 0;//0表示接收来自发送端任意ID的数据 
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; //接收到的报文放入到FIFO0中 
 
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; //激活过滤器
  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank  = 0; 
  HAL_Status=HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);

使用过滤器0，当将FilterMode 设置为列表模式的时候，屏蔽寄存器FiterMask也被当作标识符寄存器用。因此，不是采用一个标识符加一个屏蔽位的方式，而是使用2个标识符寄存器。接收报文标识符的每一位都必须跟过滤器标识符FilterId相同, 所以列表模式下是过滤特定的ID模式，

如果将FilterMode设置为CAN_FILTERMODE_IDMASK模式，FilterMaskId设置为0时，表示不过滤，可以接收任意的canid数据，

当filterMaskId不为0时，则表示过滤 对应MaskID 为1的bit必须与FilterID中的bit位相同的canid才能接收过来。

比如filterid=0x10101010, maskid=0x0000ffff, 则只有id=0x xxxx 1010的数据才能接收，xxxx可以不用与filterid的高2字节相同，可以任意。

 

参考文章：http://blog.sina.com.cn/s/blog_8806edc50102wex0.html