FreeRTOS消息队列

一、动态创建消息队列

QueueHandle_t Message_Queue; //消息队列
#define MESSAGE_Q_NUM 1 //消息队列容量
#define Message_Queue_len 32 //单条数据大小

//´动态创建消息队列
Message_Queue=xQueueCreate(MESSAGE_Q_NUM,Message_Queue_len)

if(Message_Queue == NULL)
{
	printf("Create Queue Failed!\r\n");
}

二、入队

1.xQueueOverwrite函数，发送消息到队列，带覆写功能，当队列满后自动覆盖掉旧消息。注意，用此函数时，需要队列容量是1；源码有个判断如下：configASSERT( !( ( xCopyPosition == queueOVERWRITE ) && ( pxQueue->uxLength != 1 ) ) );

2. xQueueSend( xQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait ) ，将消息插入到队列后面；

xQueue：句柄；
pvItemToQueue：消息内容；
xTicksToWait ：0 时，当队列满时立即返回；当为portMAX_DELAY时一直等待，直到队列空闲。但宏INCLUDE_vTaskSuspend必须为1.

3.xQueueSendFromISR( xQueue, pvItemToQueue, pxHigherPriorityTaskWoken ) 中断 函数中入队

二、出队

1.xQueueReceive( xQueue, pvBuffer, xTicksToWait )

2.BaseType_t xQueueReceiveFromISR( QueueHandle_t xQueue, void * const pvBuffer, BaseType_t * const pxHigherPriorityTaskWoken )中断 函数中出队