3.1_多目标跟踪定义

单目标跟踪

滤波问题，因为测量不准或者不完整，估计单个目标的运动状态。

位置、运动状态、其他感兴趣的状态。

多目标跟踪

1. 目标的数量

2. 每个目标的状态

典型的基于检测的跟踪流程

 各个传感器先进行各自的目标的检测或者测量任务，然后对结果的后处理，实现多传感器的融合和多目标的跟踪。

单目检测 

相机：一个目标最多一个检测结果

 

点云：一个目标多个检测结果

 

 

其他方案，中间无检测器

可以用于低信噪比的传感器，不是特别常用。

 

跟踪问题分类，