助力外骨骼机器人动力学分析

潇氡

已于 2024-12-02 10:39:55 修改

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分类专栏：机器人文章标签：机器人

于 2024-08-29 00:15:00 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_55919967/article/details/141458904

版权

一、动力学分析

二、拉格朗日方程

三、参考文献

一、动力学分析

动力学是考虑引起运动所需要的力，使执行器作用的力矩或施加在操作臂上的外力使操作臂按照这个动力学方程运动。

目前机器人动力学分析中主要采用牛顿-欧拉动力学方程和拉格朗日动力学方程 [1]。
两种方法的理念不同，其中，牛顿-欧拉公式被认为是一种力平衡方法，而拉格朗日公式则是一种基于能量的方法。

本文主要是以拉格朗日方程进行动力学分析，其相应步骤如下：
1.1 人体基本参数[2]

人体基本参数包括：人体各关节质量、质心位置和转动惯量等，本文采用郑秀媛的CT测量法[3-4]，获取中国成年人体下肢各关节相对质量分布及其质心位置。

1.1.1 方法1
(1)、相对位置分布及质心位置[2] 。

图 1 人体下肢关节质心位置示意图[2]

表 1 中国成年人体下肢关节相对质量及质心的相对位置[2]

关节	相对质量(%)		相对位置(%)
关节	男性	女性	男性	女性
大腿	28.38	28.20	45.3	44.2
小腿	7.34	8.86	39.3	42.5
足	2.96	2.48	48.6	54.9

备注：相对质量表示两条腿的质量。

(1)、相对质量：通常指的是下肢关节（如髋关节、膝关节、踝关节等）的质量与整个身体质量的比例。
(2)、相对质心位置：指的是下肢关节质心相对于关节本身或者整个肢体的位置。质心位置的测量通常涉及将关节视为一个刚体系统，并确定其质量中心点。

(2)、转动惯量的测量方法有三线摆法和CT法[2]

(1)、三线摆法原理

三线摆法基于摆动的物理原理，通过测量物体在重力作用下的摆动周期来计算其转动惯量。这种方法适用于具有规则几何形状的刚体，特别是当这些物体可以围绕通过其质心的轴自由旋转时。

实验步骤

悬挂样品：将待测物体通过一根线悬挂，确保线不扭曲且垂直于水平面。

激发摆动：轻微推动物体使其绕悬挂轴摆动。

测量周期：记录物体完成多个完整摆动周期所需的时间。通常需要多次测量以提高准确性。

计算转动惯量：使用公式 $I=I_{0}+m\cdot r^{2}$ ，其中 $I_{0}$ 是系统本身的转动惯量（可通过空载实验确定），m 是物体质量，r是悬挂点到质心的距离。

优点

简单易行，不需要复杂的设备。

缺点

受限于悬挂方式和物体形状，可能不适用于所有类型的物体。

(2)、计算转矩（CT）法原理

CT法利用牛顿第二定律的旋转形式，即 $\tau =I\cdot \alpha$ ，其中 $\tau$ 是转矩， $I$ 是转动惯量， $\alpha$ 是角加速度。通过测量施加的转矩和产生的角加速度，可以计算出转动惯量。

实验步骤

固定物体：将物体固定在能够测量转矩的设备上，例如扭矩台。

施加力：通过施加一个已知的力和力臂来产生转矩。

测量角加速度：使用传感器或高速摄像机等设备测量物体的角加速度。

计算转动惯量：根据测量的转矩和角加速度，使用上述公式计算转动惯量。

优点

精度高，适用于复杂形状和不同材料的物体。

可以在不同的环境和条件下进行。

缺点

需要专业的设备和软件。

实验设置较为复杂。