关于FANUC机器人为什么要 Mastering（零点复归）

零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位 置。必须正确操作机器人来进行零点复归。

通常在机器人从 FANUC Robotics 出厂之前已经进行了零点复归。但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要重新进行零点 复归。机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。控制器输出控制命令来驱动每 一个马达。而马达上装配的称为串行脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。在 机器人操作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中一 直保持正确的位置和速度。控制器必须“知晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地 按原定位置移动。控制器通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与机器人上 已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的。零点复归过程就是读取已知的机械参考 点的串行脉冲编码器信号的过程。这样的零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器备份中，并在未连接电源时由电池能源保持数据。当控制器在正常条件下关闭电源时， 每个串行脉冲编码器的当前数据将保持在脉冲编码器中，由机器人上的后备电池提供能 源（对 P 系列机器人来说，后备电池可能位于控制器上）。当控制器重新上电时，控制 器将请求从脉冲编码器读取数据。当控制器收到脉冲编码器的读取数据时，伺服系统才 可以正确操作。这一过程可以称为校准过程。校准在每次控制器开启时自动进行。

如果 控制器未连接电源时断开了脉冲编码器的后备电池，则上电时校准操作将失败