pybullet 代码学习01

最新推荐文章于 2023-05-24 21:39:10 发布

huangqinglong008

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分类专栏：强化学习 pybullet 文章标签：学习

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import pybullet as p
from time import sleep
import pybullet_data


physicsClient = p.connect(p.GUI)  # 连接 PyBullet GUI

p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())  # 设置数据路径

p.setGravity(0, 0, -10)  # 设置重力
planeId = p.loadURDF("plane.urdf")  # 加载 URDF 文件中的平面
cubeStartPos = [0, 0, 1]
cubeStartOrientation = p.getQuaternionFromEuler([0, 0, 0])  # 初始方位
boxId = p.loadURDF("r2d2.urdf", cubeStartPos, cubeStartOrientation)  # 加载 URDF 文件中的机器人

cubePos, cubeOrn = p.getBasePositionAndOrientation(boxId)  # 获取机器人位置和方位

useRealTimeSimulation = 0  # 是否使用实时模拟

if (useRealTimeSimulation):
  p.setRealTimeSimulation(1)  # 开启实时模拟

while 1:  # 主循环
  if (useRealTimeSimulation):
    p.setGravity(0, 0, -10)
    sleep(0.01)  # 等待一定的时间以保持实时模拟
  else:
    p.stepSimulation()  # 单步模拟物理效果

代码解析：

1 pybullet_data.getDataPath()

返回 PyBullet 的数据路径，在这个路径下存储了很多 URDF 文件、纹理图片等资源文件。

p.setAdditionalSearchPath()函数是设置 PyBullet 搜索文件的额外路径，通过这个函数设置 PyBullet 数据的搜索路径，可以让 PyBullet 更容易地找到所需的数据文件。

在示例代码中，我们用到了 plane.urdf 和 r2d2.urdf这两个 URDF 文件，所以需要将 PyBullet 数据路径加入到搜索路径中，以便让 PyBullet 能够找到并加载这两个文件。

2 p.setGravity()

`p.setGravity()` 是 PyBullet 中的函数，用于设置仿真场景中的重力加速度。

该函数接受三个参数：x、y、z 方向上的重力加速度值，单位为 `m/s^2`。例如， `p.setGravity(0, 0, -10)` 会将仿真场景中的重力加速度设置为 `(0, 0, -10) m/s^2`，从而模拟一个沿着 z 轴向下的重力场。

需要注意的是， `p.setGravity()` 只能影响到该函数调用之后的物理仿真过程，而不能影响到此前已经执行的仿真过程。换句话说，如果要在仿真过程中改变重力，需要在每次执行 `p.stepSimulation()` 函数之前都调用一次 `p.setGravity()` 来设置重力加速度。

另外，需要在 PyBullet 的 `connect` 函数中设置 `physicsClientId` 参数以选择连接到的仿真引擎实例，例如 `p.connect(p.GUI, physicsClientId=0)`。

`3 p.getQuaternionFromEuler()`

p.getQuaternionFromEuler() 函数是将欧拉角转换为四元数的函数。在 PyBullet 中，物体的方位可以用四元数表示。

在示例代码中，[0, 0, 0] 表示机器人的初始方位，也就是欧拉角分别为 0 度，即机器人是沿着 X、Y、Z 三个轴方向上都面向正方向的。将这个欧拉角转换成四元数，就可以赋值给 cubeStartOrientation，表示机器人的初始方位。

一般情况下，我们比较容易使用欧拉角来描述物体的方位，但是在许多算法和计算中，使用四元数会更方便。如果想了解更多关于欧拉角和四元数的知识，可以进一步阅读相关的资料。

4 cubePos, cubeOrn = p.getBasePositionAndOrientation(boxId)

`p.getBasePositionAndOrientation()` 是一个获取刚体基本信息的函数，它的作用是获取物体的位置和方向信息。函数的参数是想要获取信息的物体的 ID。

在示例代码中，`boxId` 是通过 `p.loadURDF()` 函数加载机器人模型后返回的 ID，通过这个 ID 调用 `p.getBasePositionAndOrientation(boxId)` 就可以获取机器人的位置信息和方位信息。返回值 `cubePos` 是一个长度为 3 的列表，包含机器人在 X、Y、Z 轴上的位置信息，`cubeOrn` 是一个四元数，包含机器人的方向信息。

这两个信息在控制机器人进行各种运动时非常重要，可以帮助我们计算机器人的移动轨迹、姿态控制、碰撞检测等等。