05-理解 ROS节点

1、基本概念的概述
Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。
Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。
Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。
Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。
rosout: ROS中相当于stdout/stderr。
roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)。
2、节点
一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点 通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。
3、客户端库
ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信:
rospy = python 客户端库
roscpp = c++ 客户端库
4、rosnode命令的理解
rosnode 显示当前运行的ROS节点信息。
rosnode list 指令列出活跃的节点。
rosnode info 命令返回的是关于一个特定节点的信息。
rosnode 的ping命令
5、使用 rosrun运行命令
rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。
rosrun [package_name] [node_name]