04-编译一个ROS包

1、记得事先source你的环境配置(setup)文件，在Ubuntu中的操作指令如下：
source /opt/ros/groovy/setup.bash # 也可以在~/.bashrc配置文件进行配置
2、catkin_make 是一个命令行工具，它简化了catkin的标准工作流程。你可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake 和 make。
# 在catkin工作空间下
catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=…]
# 首先必须进入一个catkin的Wordspace工作空间，不然在进行catkin_make编译时，catkin_make默认的编译路径是Wordspace工作空间目录下的src目录，如果不在Worldspace工作空间目录下，则会找不到src目录，编译不成功。
# 如果你的源代码不在默认工作空间中（~/catkin_ws/src),比如说存放在了my_src中，那么你可以这样来使用catkin_make:
# In a catkin workspace
catkin_make –source my_src
catkin_make install –source my_src # (optionally)
cd ~/catkin_ws/
ls src
# 你可以看到一个名为beginner_tutorials的文件夹，这就是你在之前的 catkin_create_pkg教程里创建的。
3、catkin_make来编译
catkin_make
# catkin_make首先输出它所使用到的每个空间所在的路径。更多关于空间的信息，请参考REP128和catkin/workspaces。需要注意的是由于这些空间存在默认配置的原因，有几个文件夹已经在catkin工作空间自动生成了，使用ls查看:
ls

# build 目录是build space的默认所在位置，同时cmake 和 make也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。devel 目录是devel space的默认所在位置, 同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。

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