ROS的学习（六）理解ROS的节点（NODE）

     经过前面的学习，我们已经知道了如何构建一个ROS的包，这篇博客将介绍ROS中的节点的概念。

     在继续之前，请按ctrl+alt+t打开一个终端，在里面输入：

sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

安装一个轻量级的模拟器，命令中的"<distro>"需要替换为你自己的ros版本，若按照前面的教程的话，替换为hydro。

     下面来看一下ROS中图的相关概念：

     节点（NODE）：一个节点就是一个可执行程序，它使用ROS可以和其他节点进行通信。

     消息（Message）：当在一个话题上，发布或订阅时所使用的ROS的数据类型。

     话题（Topic）：节点可以在一个话题上发布消息，同样也可以订阅一个话题来接收消息。

     主机（Master）：是ROS的名字服务器。