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/**
\brief 这个函数检查看门狗和应该被调用每1ms
\brief 如果看门狗在SAFEOP(当bEcatInputUpdateRunning == true)c超时,只有标志位将会被重置
\brief 如果看门狗超时在OP(当bEcatOutputUpdateRunning == true)这个响应将会根据看门狗的模式
\brief - 如果从站请求处理数据在OP状态,从站将会转换到错误SAFEOP状态(状态码是0x1B)
\brief - 如果从站没有请求过程数据在OP状态和还没有过程数据接收,仅仅一个本地的标志将会被重置
*
void ECAT_CheckWatchdog(void)
{
if ( EcatWdValue != 0 )
{
// 看门狗是激活的
EcatWdCounter++;
if ( EcatWdCounter >= EcatWdValue )
{
// 看门狗超时
EcatWdCounter = 0;
if (bEcatOutputUpdateRunning
#if !OP_PD_REQUIRED
&& bEcatFirstOutputsReceived
#endif
)
{
/* 看门狗在OP状态超时 */
AL_ControlInd(STATE_SAFEOP, ALSTATUSCODE_SMWATCHDOG);
}
else
{
/* 看门狗在SAFE-OP状态超时 */
bEcatFirstOutputsReceived = FALSE;
}
}
}
}
#endif
#if DC_SUPPORTED
ECAT_CheckWatchdog()
最新推荐文章于 2024-04-05 11:01:47 发布