Cartographer目录结构

一、cartographer源码总体介绍

cartographer 整个源码分为两部分 cartographer 和cartographer_ros 两部分。

cartographer主要负责处理来自Laser、IMU、Odometry等传感器的数据并基于这些数据进行地图的构建。所以这一部分应该说是cartographer代码的核心部分（这里涉及到我们的优化算法，想要优化地图构建，就需要在这里设计算法）。

cartographer_ros是基于ros的通信机制获取传感器的数据并将他们转换成cartographer中定义的格式传递给cartographer处理，与此同时也将cartographer的处理发布用于显示或保存。是基于cartographer的上层应用。所以，cartographer_ros相当于是对cartographer进行了一层ROS接口的封装（这里不涉及到地图构建相关的算法，仅仅是基于ROS发布/订阅机制进行通信）。

二、cartographer源码详细介绍

2.1 src/cartographer目录

• bazel: 第三方库的构建包括eigen、ceres等；

• cartographer: 源码部分，（重点）；

• cmake: 包括了cmake模块的FindXXX.make文件以及相关的函数；

• configuration_files: cartographer的lua配置文件；

• docs: cartographer相关的一些指导文档；

• scripts: 一些工具与库的安装脚本，如abseil、proto3等工具的安装脚本；

2.1.1 src/cartographer/cartographer目录

cartographer 部分源码分为以下几个文件夹 cloud, common, ground_truth, io, mapping, metrics, sensor, transform

位置：/src/cartographer/cartographer

• cloud：云服务相关功能，grpc进行远程调用，与多机协同有关；

• common：定义基本的数据结构以及一些工具的使用接口，通用的函数包括：任务，线程池，lua文件解析，数学库等；

• ground_truth：slam开发过程中评估用的工具；

• io：定义一些与io相关的工具，存读取数据，记录日志；

• mapping：cartographer核心代码区，定义上层调用接口以及局部submap 构建和基于闭环检测cd位姿优化等接口，里面的2d和3d是对mapping接口的不同实现；

• metrics：cartographer过程数据的各种输出格式；

• sensor：定义雷达和点云的数据结构，传感器处理相关的函数imu、里程计、点云、压缩等；

• transform：定义位姿的相关结构和相关转换，包含一些时间戳转换、坐标系转换；

2.1.2 src/cartographer/cartographer/mapping目录

该文件夹位cartographer的核心代码区，里面包含了2d,3d建图的函数map_builder、pose_grapher、constraint、optimization、scan_match等相关类封装。

2.2 src/cartographer_ros目录

cartographer_ros 部分目录分为以下几个文件夹

• cartographer_ros：核心代码（与cartographer相关）

• cartographer_ros_msgs：定义了msg和srv 文件,它们为cartographer定义了各种消息类型（与cartographer相关）

• cartogpher_rviz ：可视化相关工程cartographer相关）

• docs ：相关的文档

• script：与安装相关的自动化脚本

2.2.1 src/cartographer_ros/cartographer_ros目录

• launch：存放的是各个launch脚本文件，有之前运行过的demo脚本"demo_backpack_2d.launch"

• configuration_files：cartographer的TF树，定义了map_builder，pose_graph，trajectory_builder的配置信息。

• urdf ：用URDF文件描述的机器人模型，（也就是配置机器人的各个节点，如几个关节、几个轮子、几个IMU）

• script：自动化安装程序

2.2.1 src/cartographer_ros/cartographer_ros/cartographer_ros目录

该目录下定义了所有与cartographer相关的函数实现，如node_main.cc入口文件。