机器人学名词与概念解释

机器人学名词与概念解释

张文政

2019年12月31日

位姿描述

位置和姿态，是三维空间中物体两个非常重要的特性。

几种对坐标系$B$的描述方式：

1. 位置的描述用$3\times 1$的位置矢量，即位置矢量可对世界坐标系中的任何点进行定位；姿态的描述用$3\times 3$的旋转矩阵，即在物体上固定一个坐标系后给出的此坐标系相对于参考坐标系的表达。位置和姿态成对出现的组合（四个矢量）称为坐标系： { B } = { B A R , A P B O R G } \{B\}=\{^A_BR, ^AP_{BORG}\} { B}={ BA​R,APBORG​}

2. X-Y-Z固定角。首先将坐标系 { B } \{B\} { B}和一个已知参考坐标系 { A } \{A\} { A}重合。先将 { B } \{B\} { B}绕${\hat{X}}_A$旋转$\gamma$角（回转角），再绕${\hat{Y}}_A$旋转$\beta$角（俯仰角），最后绕${\hat{Z}}_A$旋转$\alpha$角（偏转角）。由于都是绕着一个固定的坐标系转，且顺序为XYZ，因此得名。
   $${}_B^A{R}_{XYZ}(\gamma ,\beta ,\alpha )=R_Z(\alpha )R_Y(\beta )R_X(\gamma )$$

3. Z-Y-X欧拉角。首先将坐标系 { B } \{B\} { B}和一个已知参考坐标系 { A } \{A\} { A}重合。先将 { B } \{B\} { B}绕${\hat{Z}}_B$旋转$\alpha$角，再绕${\hat{Y}}_B$旋转$\beta$角，最后绕${\hat{X}}_B$旋转$\gamma$角。每次旋转所绕的轴的方位取决于上次的旋转，这样三个一组的旋转被称作欧拉角。旋转顺序为ZYX，因此得名。
   $${}_B^A{R}_{Z‘Y’X‘}=R_Z(\alpha )R_Y(\beta )R_X(\gamma )$$

三者对比：

	不同点
旋转矩阵	是一个正交矩阵，需要9个数字来表示一个姿态，确定姿态不是很方便
X-Y-Z固定角	顺序地绕固定参考坐标系的XYZ轴旋转，只需要输入三个角度即可
Z-Y-X欧拉角	绕运动坐标系的ZYX轴旋转，只需输入三个角度即可

运动学

运动学：研究物体的运动，而不考虑引起这种运动的力。运动学中研究位置、速度、加速度和位置变量对时间或其他变量的高阶微分。

自由度

操作臂自由度数目是指具有独立位置变量的数目。对于操作臂，关节数目等于自由度数目。

当一个操作臂少于6自由度时，它在三维空间内不能达到全部位姿。

这样就引出了欠驱动机器人与冗余机器人：

系统驱动器的数目小于或大于自由度的数目，则称为欠驱动或冗余。或者指控制输入小于/大于系统自由度的机器人。

正运动学/逆运动学

正运动学：给定一组关节角的值，计算工具坐标系相对于基坐标系的位姿。即从关节空间描述到笛卡尔空间描述的操作臂位置表示。

逆运动学：给定操作臂末端执行器的位姿，计算所有可达给定位姿的关节角。即将机器人位姿从笛卡尔空间向关节空间映射。需要考虑解的存在性、多重解性（PUMA机器人到达一个确定的目标有8个解）和解的求法（数值解法，封闭解（代数法、几何法））。

关节空间/笛卡尔空间/驱动器空间

关节空间：