一、前期准备
单片机:STM32F407VET6
开发环境:MDK5.14
库函数:STM32Cube_FW_F4_V1.16.0
直流电机模块:淘宝有售
二、实验效果
1)PWM波形20KHz,试验得到PWM在25%的时候,电机转动;
2)调整电位器,改变PWM波,串口输出。
三、驱动原理
直流有刷电机的驱动十分简单,通电即可转动。运用H桥可以直接驱动电机正反转。
当Q1、Q4导通,电机正转;Q2、Q3导通电机反转。驱动电路使用淘宝上的H桥模块
逻辑输入的IN1、IN2为OUT1与OUT2的控制脚。IN1、IN2电平相反时候,电机实现正反转;IN1、IN2电平相同时,电机停转。
CubeMX TIM2配置如下:
CubeMX ADC1配置如下
需要完整工程的请加QQ:1002521871,验证:呵呵!
四、驱动代码
motor.h
#ifndef __MOTOR_H__
#define __MOTOR_H__
#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "user_gpio.h"
#include "stdio.h"
#include "string.h"
#include "stdlib.h"
#define KEY1 PEin(10)
#define KEY2 PEin(11)
#define KEY3 PEin(12)
extern uint8_t PWMCapture1,PWMCapture2;
extern uint16_t AD;
extern void Moter_StartPWM(void);
extern void Motor_Test(void);
#endif
motor.c
#include "motor.h"
extern TIM_HandleTypeDef htim2;
extern ADC_HandleTypeDef hadc1;
uint8_t PWMCapture1 = 30, PWMCapture2 = 30;
uint16_t AD = 0;
void Moter_StartPWM(void)
{
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 100);
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 100);
}
void Motor_Test(void)
{
PWMCapture2 = 0;
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2, PWMCapture2);
HAL_ADC_Start(&hadc1); //ADC Start Conversion
HAL_ADC_PollForConversion(&hadc1, 10); //Wait Conversion OK
AD = HAL_ADC_GetValue(&hadc1); //Achive Conversion Value
PWMCapture1 = ((float)AD / 4096.0f) * 100;
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, PWMCapture1);
printf("ADC Value = %04d, PWMCapture1 = %02d%%!\r\n", AD, PWMCapture1);
HAL_Delay(100);
}
由于作者能力有限,有不妥之处欢迎指正,邮箱alex_hua@foxmail.com