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逆向工程与自动化控制应用的视图规划问题综述

Conclusion：

求解VPP（视图规划view planing）问题，建立一种扫描计划来对目标进行重建，通常可根据输入的数据类型进行定义采用的方法：

方法1：基于目标对象先验知识的扫描方法；方法2：不基于方法1；

Content：

求解VPP算法评判标准：

一般标准：传感器类型（都可对视点进行概化）a、对象大小不变性b、支撑类型和安装限制c、制约因素的处理（尽可能简单）d

算法性能特点：自终止e、扫描次数最小化f、覆盖最大化g、检查时间最小化（每次扫描）h

对象约束：对象实体的类型选择i、对对象的先验知识j、扫描之间的重叠k、配准自由度分析l

传感器约束：遮挡处理m、传感器质量测量n（传感器与零件表面的倾斜度和距离）、碰撞检测o

验证条件p（需考虑实际工业应用中的生产环境，验证结果）

离散化类型：网格q（外表面的离散表示，通常用于加速计算，当三角网格进行均匀细分时，也可用于加工）、体素网格r（搜索有效）、参数化曲面（表示曲面）s、点云t、B-Rep（边界表示）u

Method：

SCP、优化覆盖范围是基于已知扫描的模型进行规划；基于搜索则是不知对象模型

先验方法可自行查阅；

基于搜索方法步骤如图（暂时看不太懂）：

**表面的表示：**基于质量矢量链MVC，将模型看为凸对象，凸对象有着高斯质量为0的原则，对于非凸对象，需进行覆盖

**空间的表示：**体素网格，occupied、free、unknown表示体素的状态

视点采样的选择（模糊）

停止标准：

达到一定比例的覆盖率、没有识别当前位置与候选视点位置的路径

最小化目标函数：

函数寻找一种视角，使视点覆盖率最大，同时保持已扫描区域（重叠）占一定比例。。。考虑的标准较多，目前无较好算法可评估重叠质量。

Advantage:

SCP（集合覆盖问题）:优化算法。允许输入模型定义扫描计划，并可根据需要轻松增删约束

优化覆盖范围：最小扫描次数得到最大表面。从输入中指定最大表面范围

基于搜索：遍历表面进行迭代；