论文阅读的一些笔记

编队控制

基于行为的编队控制

借鉴仿生学的思想实现编队，其基本思路为：群系统中所有无人机都具有多种预设的行为模式，如聚集、避障、保持队形等，这些行为组成一个行为集合。
优点：每架无人机只需要局部信息，整体采用分布式控制，鲁棒性好，集群可进一步扩展
缺点：行为模型较为复杂，编队控制系统的稳定性难以保证，难以在理论上进行可行性分析。

基于虚拟结构的编队控制

将期望的集群队形视为一个刚体的虚拟结构，主要思路是将预期的编队视为一个存在多个节点的虚拟结构，群系统中的所有无人机都分别对应着虚拟结构中的一个节点，当编队变化时，每一架无人机与虚拟结 构上的点保持同步运动即可完成实际编队。
优点：于鲁棒性强，编队控制精度高
缺点：要求群系统实时性与同步性高，数据计算量大。

基于人工势场法的编队控制

通过势场中吸引与排斥的特性实现编队，主要思路是根据个体之间的势场特性设计编队控制器，使个 体间之间的相对距离保持在一定的范围内，也可 以设定集群的目标点，然后通过模拟势场的方式 吸引个体形成编队。
优点：物理意义明确，易于实现
缺点：难以在理论上保证编队的稳定性，容易产生局部振荡等问题

基于领导者－跟随者的编队