CloudCompare插件编写一(插件框架)

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唠叨

本文唠叨了些CloudComapre这个开源软件的插件编写。

虽然这篇是入门教程,但是作为一只有梦想的程序猿,怎能像很多入门教程那样写个残缺的入门教程呢!

所以这是一个完整插件的入门教程,我们要写的插件是qSAF(Scan Angle Filter),这是可以过滤给定范围内点的扫描角度的插件。

下面分三篇来介绍,分别是插件框架篇数据结构篇算法实现篇

这是第一篇,插件框架篇,你可以根据本文改成自己的插件,待卿临幸。

特别注意:本文的CloudCompare源码构建的是Qt工程并使用Qt Creator开发,并不是Visual Studio。

qSAF源码:Github . qSAF

CloudComapre

CloudComapre是一个开源的3D点云和网格的处理软件,开可以处理各类点云格式的数据。

CloudComapre插件编写

使用qDummyPlugin插件模板创建自己的插件

【2018年5月30日改:现在Github上CloudComapre仓库的master分支已经移除qDummyPlugin插件,取而代之的是 ExamplePlugin插件: CloudCompare/plugins/example/ExamplePlugin ,原qDummyPlugin插件可在2.9.x分支或者其他早期分支上找到:qDummyPlugin

首先在Github上git下CloudComapre的源码,

再到 CloudComapre/plugins/qDummyPlugin

这个qDummyPlugin就是个插件的模板,用它来写自己的插件。

我们把这个模板插件文件夹拷贝一份,改为自己的插件名qSAF(当然,你也可以改为其他你喜欢的,以下不做累述)

现在qSAF里面有如下几个文件

qSAFFile.jpg

我们需要做的是把里面的qDummyPlugin及类似的名字改为自己的qSAF

注意:文件名和文件里面内容都要修改!

如:

原本CMakeLists.txt文件里面是这样的:

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)

#REPLACE ALL 'DUMMY' OCCURENCES BY YOUR PLUGIN NAME
#AND ADAPT THE CODE BELOW TO YOUR OWN NEEDS!

option( INSTALL_QDUMMY_PLUGIN "Check to install qDUMMY plugin" OFF )

# CloudCompare 'DUMMY' plugin
if (INSTALL_QDUMMY_PLUGIN)
	project( QDUMMY_PLUGIN )

	#load necessary libraries (see qPCV for an example)
	#add_subdirectory (LIB1)

	#if the plugin is an 'OpenGL filter', uncomment the line below
	#set( CC_OPENGL_FILTER ON BOOL)
	include( ../CMakePluginTpl.cmake )

	#set dependencies to necessary libraries (see qPCV for an example)
	#target_link_libraries( ${PROJECT_NAME} LIB1 )
	#include_directories( ${LIB1_INCLUDE_DIR} )
endif()

修改后的CMakeLists.txt文件里面是这样的:

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)

option( INSTALL_QSAF_PLUGIN "Check to install qSAF plugin" OFF )

if (INSTALL_QSAF_PLUGIN)

	#CloudCompare ‘SAF’ plugin

	project( QSAF_PLUGIN )

	include( ../CMakePluginTpl.cmake )

endif()

剩下的qSAF.hqSAF.cppqSAF.qrc就不一一列出了

修改后变成这样:

qSAFFile2

使用qmake构建pro文件

在终端进入到你的插件的qSAF目录,执行:

qmake -project -r CMakeLists.txt

就会在qSAF目录下构建一个项目的pro文件。

导入工程到QT

现在把CloudComapre导入到QT,

CloudComapre-plugins-plugins.pro中,加上自己的插件:

保存刷新后就会在项目上看到了。

pro文件编写

由于qmake自动生成的pro文件不适合我们要写的插件,所以要自己修改pro文件。

pro文件的编写可以参考:

QT的pro文件编写

里面的常规pro文件就是qSAF的。

里面的路径可以不用修改,具体看你项目的Release生成的位置,

特别注意:指定生成路径中的libs和plugins要正确

完成模板插件框架

没错!这就完成了,你的插件已经做出来了!现在可以Run一下或者Debug一下看看啦~

选中点云,使用qSAF,会这样:

莫慌!这是正常现象,因为你的qSAF具体实现还没有写呢!

遇到问题

1. 编译出错

可能原因:

  • qSAF.hqSAF.cppqSAF.qrc这三个文件里面的**qDummyPlugin及类似的名字要改为自己的qSAF**,如果改错或没改,可能报错。
  • 自己写的代码有错,这个视情况而定

2. 运行的CloudComapre插件上没有你编写的插件的快捷方式

可能原因

  • 插件的生成路径出错了,自己插件的pro文件中的plugins指定生成路径要正确。

个性化插件

现在来个性化一下我们的插件

qSAF.h中:

// 设置插件的唯一ID
Q_PLUGIN_METADATA(IID "cccorp.cloudcompare.plugin.qSAF")

// 设置插件名字
virtual QString getName() const override { return "SAF"; }

// 设置插件的描述
virtual QString getDescription() const override { return "Filter the scanning angle in a range of points"; }

// 设置插件图标,这个要在 qSAF.cpp 里设置图标路径
virtual QIcon getIcon() const override;

// 设置插件要执行的操作(重点)
void doAction();

插件doAction()

我们编写插件是要做些事情,在CloudComapre插件中就是在doAction()中实现按下插件SAF后要做的事。

这个函数在qSAF.cpp中,你会发现复制的模板插件的doAction()是这样的(把qDummyPlugin改为qSAF啦):

void qSAF::doAction()
{
	//m_app should have already been initialized by CC when plugin is loaded!
	//(--> pure internal check)
	assert(m_app);
	if (!m_app)
		return;

	/*** HERE STARTS THE ACTION ***/

	//put your code here
	//--> you may want to start by asking parameters (with a custom dialog, etc.)

	//This is how you can output messages
	m_app->dispToConsole("[qSAF] Hello world!",ccMainAppInterface::STD_CONSOLE_MESSAGE); //a standard message is displayed in the console
	m_app->dispToConsole("[qSAF] Warning: qSAF plugin shouldn't be used as is!",ccMainAppInterface::WRN_CONSOLE_MESSAGE); //a warning message is displayed in the console
	m_app->dispToConsole("qSAF plugin shouldn't be used as is!",ccMainAppInterface::ERR_CONSOLE_MESSAGE); //an error message is displayed in the console AND an error box will pop-up!

	/*** HERE ENDS THE ACTION ***/

}

我们要做的就是在

/*** HERE STARTS THE ACTION ***/

下面写自己的插件代码。

刚才你看的错误信息就是这句:

m_app->dispToConsole("qSAF plugin shouldn't be used as is!",ccMainAppInterface::ERR_CONSOLE_MESSAGE); 

这是控制台输出的错误信息。

错误信息(ERR_CONSOLE_MESSAGE)同时在控制台和窗体形式出现,而其他标准信息(STD_CONSOLE_MESSAGE)、警告信息(WRN_CONSOLE_MESSAGE),则只在控制台显示。

现在删掉/*** HERE STARTS THE ACTION ***/下面的,改为自己的一句:

m_app->dispToConsole("[qSAF] 程序是从错误开始的!",ccMainAppInterface::ERR_CONSOLE_MESSAGE);

结果如下:

插件框架完成

现在已经完成了插件框架的编写啦。

其实只要使用CloudComapre提供的插件模板qDummyPlugin,改成自己的就可以啦。

现在可以发挥你的想象力,在doAction()里面随心所欲地做各种事情啦。

但是只有框架还不够,要想对点云进行操作,和SAF功能的具体实现,还需要了解CloudComapre中点云的数据结构:

CloudComapre插件编写二(数据结构)

如果你对点云数据结构虐它如虐狗,可以戳这里:

CloudComapre插件编写三(算法实现)

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