玩转NVIDIA Jetson AGX Xavier（12）--- L4T内核kernel编译之在jetson上编译kernel

在Jetson平台上直接编译内核的好处是不存在交叉编译，编译非常顺利。但是慢！

适用于想在Jetson平台上一步到位，干所有事的玩家
本期内核版本L4T 32.1，使用Jetpack4.2刷机
官网教程有点confuse，因为没说明白是在哪编译，对于初学者不太友好，老规矩放上官网教程
https://docs.nvidia.com/jetson/l4t/index.html#page/Tegra%2520Linux%2520Driver%2520Package%2520Development%2520Guide%2Fkernel_custom.html%23

1. 下载内核源码
   官网上有通过git获取源码的方式，这里我不建议这么做，直接到网站上下载更好。
   打开NVIDIA Jetson的下载中心
   https://developer.nvidia.com/embedded/downloads
   
   进入下载中心后确认一下版本和产品，32.1，JAX and TX2。
   这个版本一定要和你手上的Jetson上运行的版本一致，不然会搞挂你jetson上的系统。
   以后的新版本源码下载也是如此，版本号和产品务必对应。
2. 解压源码
   把下载好的文件拷到一个位置，我建议新建一个存放源码的文件夹，并且固定下来不要移动
   在新建目录下，解压第一层文件，下载的文件不一样文件名也不一样

tar -xjf JAX-TX2-public_sources.tbz2

第一层解压之后会出现一个public_sources的文件夹，继续解压第二层文件

tar -xjf public_sources/kernel_src.tbz2

解压完这层以后，目录下会出现kernel的文件夹，这个就是源码了。打开kernel会看到kernel-4.9 nvgpu nvidia三个文件，kernel-4.9是Linux4.9的源码。

注意：后边所有的步骤要在一个terminal下完成！不要打开多个命令窗

3. 配置.config文件
   设置编译输出路径，我在这里用的是 /home/xavier/kernel 随便搞一个就行
   这个目录将会存储你从kernel编译出来的所有内容

TKOUT=/home/xavier/okernel

检查一下路径设置的对不对，注意下面代码里的$是要写上的

$TKOUT

会显示TKOUT=/home/xavier/okernel is a directory，意味着你的路径设置成功了，其实这个主要是为了后边写make参数时更方便，所以用变量代替。

打开源码路径

cd /home/xavier/kernel/kernel-4.9

确认一下编译输出路径

sudo mkdir -p $TKOUT

配置.config文件

sudo make ARCH=arm64 O=$TKOUT tegra_defconfig

成功后会提示你生成了.config文件。
注意，tegra_defconfig在每个版本或者每个产品里叫法都不一样，TX2好像是tegra18_defconfig

4. 编译内核
   还是在kernel-4.9的目录下，使用

sudo make ARCH=arm64 O=$TKOUT -j4

j4是选择用几个核进行编译，Xavier有4个核，如何查询核的数量可以看我的前边的一篇jetson常用命令的博文。

漫长的等待，在jetson上编译大概需要1-2个小时的时间，编译完成后到okernel下边，就可以找到你想要的.ko或者其他系统升级文件了。