STM32F407配置定时器生成PWM

STM32系列定时器六步换相配置

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前言

在用STM32F407做直流无刷电机驱动器，使用STM32CubeMX生成的HAL库编写。先使用六步换相进行电路板的功能性实验，需要配置STM32定时器输出可靠的PWM波形，并用逻辑分析仪采样观察波形效果。

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一、定时器基础配置

定时器的基础配置需要调用HAL_TIM_Base_Init()函数，具体的配置代码如下：

htim1.Instance = TIM1;    //指定需要配置的定时器
htim1.Init.Prescaler = 1;    //定时器的预分频系数
htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_CENTERALIGNED3;    //定时器的计数模式，中央对齐模式3
htim1.Init.Period = 4199;    //定时器计数周期值
htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;    //定时器分频因子
htim1.Init.RepetitionCounter = 0;    //配置重复计数器寄存器TIMx_RCR
htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;    //计数达到指定值后，定时器是否自动重装载计数值
HAL_TIM_Base_Init(&htim1);    //基础配置函数调用

1.Prescaler

定时器的预分频系数，指定定时器的预分频寄存器TIMx_PSC的数值。定时器获得时钟线的时钟之前，将通过该数值对时钟进行分频。例如，定时器从时钟线上获得的时钟为频率为84MHz，Prescaler = 1，则定时器实际时钟频率为84MHz / （1 + 1） = 42MHz。

2.CounterMode

配置TIMx_CR1寄存器的DIR位和CMS[1:0]位，指定定时器的计数模式，共有五种模式，分别是：

模式	特征
边沿对齐模式	计数器根据方向位 (DIR) 递增计数或递减计数
中心对齐模式1	交替递增和递减计数，只在递减计数时可触发中断，DIR寄存器位只读
中心对齐模式2	交替递增和递减计数，只在递增计数时可触发中断，DIR寄存器位只读
中心对齐模式3	交替递增和递减计数，在递增计数、递减计数时可触发中断，DIR寄存器位只读

3.Period

指定自动重装载寄存器TIMx_ARR的数值，通过这个数值指定PWM的时钟周期。
依据公式：
T= (Period + 1) * (Prescaler + 1) / TIMx_CLK
若Period = 4199，则按照Prescaler = 1计算PWM的时钟周期，得到一个周期的时间
T = (1 + 1) * (4199 + 1) / 84MHz = 0.1ms

4.ClockDivision

指定寄存器TIMx_CR1的CKD[1:0]为的数值，这两个位用于配置定时器时钟（CK_INT）频率和死区发生器以及数字滤波器（ETR、TIx）所使用的死区及采样频率（tDTS）之间的分频比。

5.RepetitionCounter

配置RCR寄存器（TIMx_RCR），按照手册的说法，这个寄存器在“使能预装载寄存器时，用户可通过这些位设置比较寄存器的更新频率（即，从预装载寄存器向活动寄存器周期性传输数据）；使能更新中断时，也可设置更新中断的生成速率。”
https://blog.csdn.net/u010632165/article/details/103880254
根据这篇博客的说法，这个寄存器可以理解为延迟产生更新时间UEV。

二、小内容函数

1.定时器时钟源配置函数

使用STM32单片机内部时钟：

sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim1, &sClockSourceConfig);

定时器可用的时钟源很多，后面有机会研究研究，下面把可以用的时钟源列在这里：

模式	说明
TIM_CLOCKSOURCE_ETRMODE2	/!< External clock source mode 2/
TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL	/*!< Internal clock source */
TIM_CLOCKSOURCE_ITR0	/*!< External clock source mode 1 (ITR0) */
TIM_CLOCKSOURCE_ITR1	/*!< External clock source mode 1 (ITR1) */
TIM_CLOCKSOURCE_ITR2	/*!< External clock source mode 1 (ITR2) */
TIM_CLOCKSOURCE_ITR3	/*!< External clock source mode 1 (ITR3) */
TIM_CLOCKSOURCE_TI1ED	/*!< External clock source mode 1 (TTI1FP1 + edge detect.) */
TIM_CLOCKSOURCE_TI1	/*!< External clock source mode 1 (TTI1FP1) */
TIM_CLOCKSOURCE_TI2	/*!< External clock source mode 1 (TTI2FP2) */
TIM_CLOCKSOURCE_ETRMODE1	/*!< External clock source mode 1 (ETRF) */

2.输出比较模式配置函数

代码如下（示例）：

HAL_TIM_OC_Init(&htim1);

这个函数调用的参数，是定时器基础配置参数。函数内容主要也是定时器基础功能配置，和上面涉及的函数HAL_TIM_Base_Init(&htim1);功能类似。

3.主从模式配置函数

sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_UPDATE;
sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim1, &sMasterConfig);

主从模式配置函数中指针类型的结构体变量sMasterConfig有两个参数：
1、MasterOutputTrigger
定时器出发输出（TRGO）选择，这是定时器TIM1作为主定时器，向其他定时器发送信号时的信号源选择参数。可以选择量有：

模式	说明
TIM_TRGO_RESET	/*!< TIMx_EGR.UG bit is used as trigger output (TRGO) */
TIM_TRGO_ENABLE	/*!< TIMx_CR1.CEN bit is used as trigger output (TRGO) */
TIM_TRGO_UPDATE	/*!< Update event is used as trigger output (TRGO) */
TIM_TRGO_OC1	/*!< Capture or a compare match 1 is used as trigger output (TRGO) */
TIM_TRGO_OC1REF	/*!< OC1REF signal is used as trigger output (TRGO) */
TIM_TRGO_OC2REF	/*!< OC2REF signal is used as trigger output(TRGO) */
TIM_TRGO_OC3REF	/*!< OC3REF signal is used as trigger output(TRGO) */
TIM_TRGO_OC4REF	/*!< OC4REF signal is used as trigger output(TRGO) */
2、MasterSlaveMode
定时器主从模式选择，主要配置TIMx_SMCR寄存器的MSM位。

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三、输出比较函数

为了输出六路PWM信号，需要配置六个通道输出互补的PWM，这里使用下面的配置函数：

sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;   //配置PWM输出模式
sConfigOC.Pulse = 840;   //配置相应通道的CCR寄存器
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;  //配置OCx的输出极性
sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;  //配置OCxN的输出极性
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;   //配置快速响应模式
sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_SET;  //配置OCx的空闲状态
sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_SET;  //配置OCxN的空闲状态
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3);

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PWM模式1：递增计数，计数器CNT<CCRx时，OCxREF为有效状态，CNT>ARR时，OCxREF为无效状态；
PWM模式2：递增计数，计数器CNT<CCRx时，OCxREF为无效状态，CNT>ARR时，OCxREF为有效状态；

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OCPolarity 和OCNPolarity
CC1通道配置为输出时
配置TIMx_CCER的CCxNP位，以CC1NP为例：
CC1NP=1：OC1N低电平为有效电平；
CC1NP=0：OC1N高电平为有效电平；
配置TIMx_CCER的CCxP位，以CC1P为例：
CC1P=1：OC1低电平为有效电平；
CC1P=0：OC1高电平为有效电平；

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OCFastMode：配置TIMx_CCMR1的OCxFE位，用于加快出发输入事件对CC输出的影响；

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OCIdleState 和OCNIdleState
配置TIMx_CR2寄存器的OISx和OISxN位，以OIS1和OIS1N为例：
OIS1N配置OC1N的输出空闲状态：
OIS1N=0：当MOE=0时，经过死区时间后OC1N=0；
OIS1N=1：当MOE=0时，经过死区时间后OC1N=1；

OIS1配置OC1的输出空闲状态：
OIS1=0：当MOE=0时，（如果OC1N有效，则经过死区时间后）OC1=0；
OIS1=1：当MOE=0时，（如果OC1N有效，则经过死区时间后）OC1=1；

MOE位：TIMx_BDTR的MOE位，用于配置主输出使能；
MOE=0：OC和OC1N输出静止，或强制为空闲状态；
MOE=1：如果OCx和OCxN的相应是使能位（TIMx_CCER 寄存器中的 CCxE 和 CCxNE 位）均置
1，则使能OCx和OCxN的输出

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四、死区配置函数

该函数中所有参数都是配置定时器的短路和死区寄存器（TIMx_BDTR）中的位；

sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_ENABLE;
sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_ENABLE;
sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0x02;
sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_ENABLE;
HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htim1, &sBreakDeadTimeConfig);

OffStateRunMode ：OSSR位，一般为1
运行模式下的关闭状态选择
OSSR = 0：处于无效状态时，禁止 OC/OCN 输出（OC/OCN 使能输出信号=0）。
OSSR = 1：处于无效状态时，一旦 CCxE=1 或 CCxNE=1，便使能 OC/OCN 输出并将其设为无效电
平。然后设置 OC/OCN 使能输出信号=1
OffStateIDLEMode ：OSSI位，一般为1
空闲模式下的关闭状态选择
0：处于无效状态时，禁止 OC/OCN 输出（OC/OCN 使能输出信号=0）。
1：处于无效状态时，一旦 CCxE=1 或 CCxNE=1，便将 OC/OCN 输出首先强制为其空闲电
平。然后设置 OC/OCN 使能输出信号=1
LockLevel ：锁定配置，分为四个等级，锁定状态越来越高
DeadTime：DTG[7:0]位配置，配置死区发生器
BreakState：BKE位，断路使能，BKE=0：禁止断路输入，BKE=1：使能断路输入
BreakPolarity：BKP位：断路极性配置，BKP=0：断路输入BRK为低电平有效，BKP=1：断路输入BRK高电平有效；
AutomaticOutput：AOE位，AOE=0：MOE只能由软件配置，AOE=1：MOE可以由软件配置，也可在发生下一更新事件时自动置1