20.04 noetic使用rtabmap遇到的问题

 问题

       最近我在做源码移植的时候，智能小车在18.04上关于rtabmap的代码遇见一些问题，在使用rgbd+雷达伪3d建图的时候，即使我已经安装了ros-rtabmap的包，仍然会报错找不到包的问题，如下图。安装环境：ubuntu 20.04  Ros版本 noetic。

ERROR: cannot launch node of type [rtabmap_ros/rtabmap]: Cannot locate node of type [rtabmap] in package [rtabmap_ros]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x)

     解决方法

1.首先尝试直接安装包，因为rtab已经作为一个包加入了ros的库。

sudo apt-get update (更新软件列表)
sudo apt-get install ros-noetic-rtabmap-ros（安装rtabmap）

2.我遇见问题后首先尝试了源码安装，过程如下。对我来说依然不行

https://github.com/introlab/rtabmap_ros

3.后面我发现是映射的问题，noetic的rtabmap节点和melodic不在一个路径，需要更新launch文件

rtabmap_ros/noetic_and_newer - ROS Wiki

在ros wiki可以找到修改前后的对应的映射关系。在这里我给出我的修改，可以参考

https://github.com/introlab/rtabmap_ros/issues/988

修改前：

修改后：

依照自己的lanunch文件修改，如果不知道可以在rtab源码中找到rtabmap.launch对照修改，修改后报错解决