ubuntu 20.04使用RS-Hellos-16P雷达运行ct_icp算法

一.环境

ubuntu 20.04 noetic livox horizon RS-Hellos-16P

二.安装源码

安装过程参照github官方安装过程

https://github.com/jedeschaud/ct_icp

遇见的错误以及注意事项：

mkdir .cmake-build-superbuild && cd .cmake-build-superbuild     #< Creates the cmake folder
cmake ../superbuild                                             #< (1) Configure step 
cmake --build . --config Release                                #< Build step (Downloads and install the dependencies), add -DWITH_VIZ3D=ON to install with the GUI

1.在运行第一步的第三行时，容易遇见网络问题，解决方法：可以打开梯子，我是这么做的，没有遇见网络报错，如果这样hai不行，可以参考下面这位博主的方法

解决方法

2.运行时报错

CMake Error at /home/xxxx/ct_icp/install/googletest/lib/cmake/GTest/GTestTargets.cmake:42 (message):
  Some (but not all) targets in this export set were already defined.

  Targets Defined: GTest::gtest, GTest::gtest_main

  Targets not yet defined: GTest::gmock, GTest::gmock_main

Call Stack (most recent call first):
  /home/xx/ct_icp/install/googletest/lib/cmake/GTest/GTestConfig.cmake:32 (include)
  /home/xx/ct_icp/install/superbuild_import.cmake:35 (find_package)
  /home/xxx/ct_icp/install/superbuild_import.cmake:94 (SLAM_DEFAULT_FIND_PACKAGE)
  /home/xxx/ct_icp/install/CT_ICP/lib/cmake/cmake/superbuild_utils.cmake:27 (include)
  slam_roscore/CMakeLists.txt:20 (SLAM_INCLUDE_SUPERBUILD)

-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/xxx/ct_icp_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/xxxx/ct_icp_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
Invoking "cmake" failed

 查阅资料发现是catkin的问题，在目录/opt/ros/noetic/bin/catkin_make  200行左右将标红的部分替换成你自己的cmake路径,应该为源码安装的路径

cmd = [

        '/home/h/software/cmake-3.22/bin/cmake',

        source_path,

]

3.报错

/Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.real() = 1.;

/Sophus/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.imag() = 0.;

解决方法，将代码改成

unit_complex_.real(1.);
unit_complex_.imag(0.);

三.运行

根据自己的雷达点云类型选择启动文件，/velodyne_points为urban_loco_HK.launch,/rslidar_points为urban_loco_CAL.launch，在这里我使用的雷达是/rslidar_points的,所以我使用第二个launch文件。

打开终端播放录制好的数据包，再开一个终端运行

roslaunch ct_icp_odometry urban_loco_CAL.launch

运行效果如下

四.一些说明

官方自己的launch文件会要求你填入数据包，如果你想实时运行或者不想每次都修改路径，可以将rosbag包这个节点注释掉，主要修改两个文件，如下，注释掉bag包节点就行了，其余的不需要修改。

如果想要修改参数，提升效果，可以对launch文件中提到的相应的yaml文件进行调参。如下

还有一点需要注意的是，此算法应该是只显示当前帧的点云，没有保存全局地图的效果，如果需要保存全局pcd，可能需要使用CloudCompare等软件合成pcd。在rviz可以通过修改decay_time提高点云保存时间。最后贴一张运行好的效果。