编码器简介
编码器常用来检测电机的正反转,也有做成旋钮的形式,用于人机交互界面,二者原理都是一样的,本例以旋钮编码器为演示:
AB两相,分别输出方波,编码器正向旋转时,A相比B相超前90度,反相旋转时,A相比B相滞后90度。通过检测二者的相位差,即可得知电机的旋转方向。通过检测脉宽,可以知道电机的转速。
stm32系列单片机的定时器提供了编码器模式,可以检测编码器的旋转方向,以及脉冲数。
电路设计
将PA0和PA1连接到编码器的A,B相,将编码器的按压按钮连接到PB0
CubeMX
开启定时器的编码器模式,用的是TIM2, PB0设置为输入模式。
代码编写
开启定时器的编码器模式中断
编码器运行时,定时器2的CNT寄存器的数值是不断变化的,正向旋转一个脉冲,CNT+1,反向旋转1个脉冲,CNT-1,CNT的值此时作为一个S16表现出来,0位再反转一下,就变成了0xffff。
HAL_TIM_Encoder_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_1|TIM_CHANNEL_2); //开启定时器的编码器模式中断
以下是中断函数
void TIM2_IRQHandler(void)
{
/* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 0 */
/* USER CODE END TIM2_IRQn 0 */
HAL_TIM_IRQHandler(&htim2);
/* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 1 */
if(htim2.Instance->CNT < 0x100)
{
encoder_status = 1;
htim2.Instance->CNT = 0;
}
else if (htim2.Instance->CNT >= 0xfeff)
{
encoder_status = -1;
}
htim2.Instance->CNT = 0;
/* USER CODE END TIM2_IRQn 1 */
}
由于本例中编码器是作为人机交互界面出现的,所以其中断的优先级不高,当系统繁忙时,可能来不及随时检测编码器的变化,所以在中断中就认为正负0x100以内的值,都是编码器动作一下,encoder_status 置1或-1,以表示其动作,然后把CNT的值清0。
然后在主循环中检查encoder_status的状态,即可得知是否需要相关动作。