PCL NormalEstimation 源码结构

前言

最近需要借鉴PCL的设计写一个处理点云的程序，主要参考了其中NormalEstimation部分的源码。这里总结一下该部分源码的结构。

当前参考的PCL版本是 1.10.0。

NormalEstimation

NormalEstimation类的继承关系如下

NormalEstimation->Feature->PCLBase

这三个类的定义位于源码根目录下的

• common/include/pcl/pcl_base.h
• features/include/pcl/features/features.h
• features/include/pcl/features/normal_3d.h

PCL设计中每个类的部分implementation放入了一个独立的hpp文件，这些文件的位置为

• common/include/pcl/impl/pcl_base.hpp
• features/include/pcl/features/impl/features.hpp
• features/include/pcl/features/impl/normal_3d.hpp

主要观察NormalEstimation对象如何进行normal的计算。

kdtree和搜索函数

在使用NormalEstimation对象时，需要指定一个kdtree用于搜索最近点，并且最终调用对象的compute()接口计算Normal。k