pcl NormalEstimationOMP的使用

最新推荐文章于 2024-08-02 21:21:19 发布

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NormalEstimationOMP使用OpenMP标准并行估计每个3D点的局部表面属性，例如表面法线和曲率。
使用样例：

    pcl::search::KdTree<PointType>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<PointType>());
    pcl::NormalEstimationOMP<PointType, NormalType> norm_est;
    std::vector<pcl::PointCloud<NormalType>::Ptr> model_normals_list;

    for (int i = 0; i < model_list.size(); i++) {
      pcl::PointCloud<NormalType>::Ptr model_normals(new pcl::PointCloud<NormalType>());
      norm_est.setRadiusSearch(descr_rad_icp);
      norm_est.setSearchMethod(tree);
      norm_est.setInputCloud(model_list[i]);
      norm_est.compute(*model_normals);
      model_normals_list.push_back(model_normals);
    }