修改OpenCV SGBM代码实现per-pixel searching range constrain

新增StereoSGBM实现

需要确认我们正在修改的头文件是处于OpenCV的源码路径，而不是OpenCV的安装路径。OpenCV在安装后， 会复制头文件到安装路径，不推荐直接修改安装路径下的文件。

增加per-pixel searching range的描述

在calib3d.hpp定义一个新类， 这个类用于描述disparity的检索index。OpenCV的SGBM的实现要求disparity的数量必须是16的整倍数。所以有一些流程是用来确保这一要求的。

class CV_EXPORTS_W PPSR
{
   
public:
    PPSR(int h, int w, int gdmin, int gdmax)
            : height(h), width(w), gDMin(gdmin), gDMax(gdmax), gD( gdmax - gdmin + 1 )
    {
   
        ppsrMin = new int[height * width];
        ppsrMax = new int[height * width];
    }

    ~PPSR()
    {
   
        if ( NULL != ppsrMax )
        {
   
            delete [] ppsrMax; ppsrMax = NULL;
        }

        if ( NULL != ppsrMin )
        {
   
            delete [] ppsrMin; ppsrMin = NULL;
        }
    }

    void copy_pixel_disp_range(const int* fromStart,
                               const int* fromEnd,
                               const int base = 16)
    {
   
        const int n = height * width;

        int s, e, r; // Start, end, reminder.

        for ( int i = 0; i < n; ++i )
        {
   
            s = fromStart[i] - gDMin;
            r = s % base;

            ppsrMin[i] = std::max(s - r, 0);

            e = fromEnd[i] - gDMin;

            e = std::min( ( e / base + 1 ) * base - 1, gD - 1 );

            ppsrMax[i] = e <= 0 ? base : e;
        }
    }

    void initialize_pixel_disp_range(void)
    {
   
        const