ROS1-安装

最新推荐文章于 2024-03-03 19:52:16 发布

红星星

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分类专栏： ROS 文章标签：人工智能 ubuntu linux bash

本文链接：https://blog.csdn.net/hx1113/article/details/121780605

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1.配置系统软件源
为保证配置无误建议打开Ubuntu软件中心的软件源配置界面检
查各选项是否与图相同。

2.添加ROS软件源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

其他镜像源：官网镜像源.
3.添加秘钥

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recvkey421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4.安装ROS

$ sudo apt-get update

桌面完整版（不了解的话，建议安装版本）

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

桌面版

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

基础版

$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

独立功能包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

其中PACKAGE代表需要安装的功能包名例如安装机器人SLAM地图建模gmapping功能包时可使用如下命令安装
5.初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

6.设置环境变量
Ubuntu默认使用的终端是bash在bash中设置ROS环境变量的命令如
下

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

如果你使用的终端是zsh则需要将以上命令中的bash都修改为zsh

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
$ source ~/.zshrc

7.完成安装
终端输入

roscore

注意

1.系统下载太慢就更换别的系统源试试，一般官网推荐的中国区的下载源速度都挺快的。
2.安装之前，一定要 sudo apt-get update
3.根据你的linux系统确定需要安装ros的版本

其他可能会出现一些的问题，可以查看发布的ROS常见问题博客。

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