惯性导航-加速度计

今天介绍一下惯性导航传感器加速度计，加速度计是测量物体加速度的传感器，通过对加速度a的测量，积分后可以得到物体运动的速度v，二次积分后可以得到物体的位移s,故可以为飞行器进行导航。

常用加速度计可以分为两类：一类是线性加速度计，一类是摆式加速度计。线性加速度计的测量原理和高中物理实验测量加速度相似，通过打点的方式，测量两点之间的距离计算出加速度。摆式加速度计是通过测量物体所受惯性力ma，而后得到加速度，示意图如下：

由力矩平衡方程可知：

式中Ke表示弹簧的弹性系数，α 表示摆偏角，L表示摆长，Md表示干扰力矩。这里假定在测量角变化非常小，几乎可以忽略不计，即α =0，sinα =0,cosα =1,系统稳定后，滑轮的角速度为0，所以Jα=0。

为了方便计算，我们希望摆偏角α与测量的加速度a成线性，线性条件为Md《maL，这样就可以忽略干扰力矩的影响。 

下面来进行这种摆式加速度计的可行性分析：

飞机导航加速度计的测量精度一般在10^(-5)以上，假设干扰力矩为0.1g/cm,则ML>10^(4),这在工程上很难实现。

惯性导航对加速度计的要求：

（1）灵敏限小：10^(-5)g以下或10^(-7)~10^(-8)

（2）摩擦干扰小

（3）量程大：10^(-6)g~12g或20g