在ROS中实现导航时需要使用到几个节点:
map_server:用于导航过程中的地图导入
move_base:使用迪杰斯特拉算法进行路径规划,在这一过程中需要导入地图和车模型的相关信息
fake_localization:使用自适应的蒙特卡罗(粒子滤波)实现小车的定位
tf:实现车与传感器坐标的静态转化
在这一过程中,我实现了自定义模型的随机导航
使用 catkin_create_pkg 新建一个工程包,将前面博文提到的小车模型导入该工程包中,修改路径,使其可以正常运行
将 Demo rbx1_nav 下的nodes文件夹里 nav_test.py 导航实现代码添加到新建工程包里
将 Demo rbx1_nav 下的config文件夹里的相关参数文件 *.yaml 添加到新建工程包目录下的config中,并且根据自己需求修改
参照 Demo rbx1_nav 下的 fake_nav_test.launch 编写工程总控制的 launch 文件
参照 Demo rbx1_nav 下的 nav_test.rviz 编写工程仿真时所需要用到的 rviz 文件
工程文件如下:
在实验过程中我修改了机器人的最大转角,用于适应现实仿真
测试与仿真:
$ roscore
打开一个新终端
$ source catkin_ws/devel/setup.bash
$ roslaunch car_nav amcl_test.launch
打开一个新终端
$ source catkin_ws/devel/setup.bash
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_test.rviz
在测试过程中可能遇到的问题:
原因是Ros安装时没有提供在launch文件中所用到的move_base等节点,解决方案有两种:
1、直接从ROS库中安装
sudo apt-get install ros-indigo-map-server ros-indigo-fake-localization ros-indigo-move-base
2、下载源码进行编译
git clone https://github.com/ros-planning/navigation
个人推荐使用第二种,方便后期的代码实现修改
工程文件下载链接:ROS Navigation